基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识

针对里程计标度因数误差以及安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度存在较大影响的问题,提出一种基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识方法。通过建立航位推算误差模型,利用里程计输出,计算车辆的向心加速度,并与捷联惯导的加速度计输出计算的向心加速度做差作为量测之一;将里程计与捷联惯导输出的速度做差作为量测之二;通过卡尔曼滤波实现里程计标度因数误差以及安装误差的在线辨识。仿真结果表明,该方法组合导航相比速度组合导航,当车辆行驶960s,其东向定位精度提高19.6 m,北向定位精度提高14.2 m。仿真和车载试验结果均表明该方法能实现里程计参数的有效辨识以及航向安装偏差角的估计,有助于提高组合导航精度。     

钴原子团簇用于高效氧还原反应

探索非贵金属材料作为高效氧还原反应催化剂是迫切需要的，但具有一定的挑战性。本文采用等离子体轰击和酸洗相结合的策略合成了Co原子团簇修饰的多孔碳载体催化剂(Co_AC/NC)。通过多种表征手段证实了的原子团簇特征。所得到的Co_AC/NC催化剂在三电极体系和锌-空电池方面都表现出优异的氧还原反应活性。该催化剂的氧还原反应半波电位为0.887 V，显著优于商业Pt/C催化剂，且表现出优异的稳定性。此外，该催化剂组装的锌-空电池的峰值功率密度为181.5 mW∙cm⁻²，同样远高于Pt/C催化剂。这项工作不仅合成了一种高效的氧还原反应催化剂，而且为原子团簇催化剂的理性设计和实际应用提供了新的见解。     

精选数学好问题，驱动数学学习力——以最值问题习题课为例

教师精选好问题在教学环节上占有重要的地位.教师可以借助数学好问题，激发学生兴趣，驱动学生追求知识本质，从而成功解决问题，进而培养学生思考探究、推理计算、归纳总结的学习能力.     

2023年新高考Ⅱ卷21题的解法探析

<正>双曲线是高考的高频考点,也是难点．近些年,常以小题或解答题的压轴题形式出现,分数占比很高,不容小觑．2023年新高考Ⅱ卷中的双曲线题,是非对称韦达定理运用问题,计算量大,同学们应该熟练掌握各种计算方法,以便在高考中脱颖而出,提升解题速度．     

多活性中心双金属硫化物促进多硫化锂转化构建高性能锂硫电池（英文）

锂硫电池是极具应用潜力的下一代高能量密度电池体系之一。然而，其充放电中间产物多硫化锂的“穿梭效应”不仅消耗大量电解液，还导致硫活性物质利用率低、循环寿命短，是锂硫电池产业化进程中的主要瓶颈之一。引入催化剂加速硫活性物质转化速率，减少多硫化锂在电解液中的累积浓度，是抑制穿梭效应的有效解决策略。高效的催化剂应具备丰富的催化活性位点，以确保高效吸附多硫化锂并加速其向不溶的充放电产物转化。本文制备出硫掺杂石墨烯表面原位负载的双金属硫化物NiCo₂S₄(NCS@SG)并将其作为催化剂应用于锂硫电池的中间层。相比于单金属硫化物(CoS)，NiCo₂S₄催化剂具有多活性中心催化位点，可以更好地吸附多硫化锂并促进其向放电产物快速转化。应用上述中间层后，电池的充放电比容量、库仑效率和循环稳定性得到了明显提升。当硫的负载达到15.3 mg·cm^-2时，经过50次循环后，具有NCS@SG中间层的电池获得了高达93.9%的容量保持率。上述结果表明，设计双金属基催化剂是优化锂硫电池催化剂活性和反应效率的...