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计算机视觉的飞速发展, 使得采用视觉技术辅助无人船航行成为可能. 在无人船巡航过程中, 获取船体航向是航行控制的必备基础. 特征匹配是无人船相关视觉技术中的重要部分, 是目标识别和定位等功能的关键步骤. 获取无人船运动姿态的基本步骤是对图像前后帧进行有效的特征提取和匹配. 针对水域环境中的图像静态特征提取速度慢、精度低的问题, 本文提出一种图像匹配方法以求取无人船的航行姿态角. 首先对图像预处理, 并对有效区域进行特征提取. 其次, 设计一种基于描述子相似度的初始特征匹配策略. 再其次, 筛选特征匹配对, 优化模型参数. 最后, 通过前后帧旋转矩阵计算航行姿态角. 实验表明, 该方法能有效提取无人船的航行姿态角. 相似文献
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运用核磁共振(NMR)方法分别测定了表面活性剂辛基苯聚氧乙烯醚(TX-100)和十六烷基三甲溴化铵(CTAB)在不同温度下的临界胶束浓度.阐述了应用1D NMR线型分析方法对表面活性剂快交换体系平均停留时间的定量测量.实验测量了TX-100和CTAB胶束溶液中表面活性剂分子在不同温度下的平均停留时间.结果显示,平均停留时间随温度的增加逐渐减小,说明TX-100和CTAB分子进出胶束的速率随温度的增加逐渐加快.利用阿伦尼乌斯公式拟合,获得了TX-100和CTAB的表观交换活化能,TX-100的表观交换活化能为17.6 k J/mol,CTAB的表观交换活化能为75.3 k J/mol.对TX-100和CTAB平均停留时间和表观交换活化能进行分析,得出平均停留时间和表观交换活化能与分子结构的关系:表观交换活化能反映的是疏水相互作用和静电斥力的大小;而平均停留时间不仅受活化能的影响,还与分子结构有关. 相似文献
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犹太人问题从来就不是一个固定的、指向明确的问题,但“犹太人问题”在历史上却始终是一个问题。如何解决“犹太人问题”?马克思从19世纪民族−国家的历史现实出发,对鲍威尔宗教的与世俗化的解决方式进行了反思和批判,进而得出解决犹太人问题必须在全人类解放的大背景下才能实现。通过将宗教问题还原为政治问题,将政治问题还原为市民社会对金钱的追求,马克思认为只有在实现了人的全面发展,也就是摆脱了资本的羁绊后,犹太人才可能获得真正的解放,这是一种“社会主义的解决方式”。而阿伦特则从对极权主义统治的反思,及构建一种“犹太家园”的可能方式出发,得出了一种基于“委员会制度”的“共和主义的解决方式”。在阿伦特看来,这种制度不仅是犹太人问题的解决方式,同时也是一种替代民族−国家和纳粹极权主义的政治形式的可能性,体现出一种新型政治哲学的内在希望。 相似文献
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A picosecond widely tunable deep-ultraviolet laser for angle-resolved photoemission spectroscopy 下载免费PDF全文
We develop a picosecond widely tunable laser in a deep-ultraviolet region from 175 nm to 210 nm,generated by two stages of frequency doubling of a 80-MHz mode-locked picosecond Ti:sapphire laser.A β-BaB2O4 walk-off compensation configuration and a KBe2BO3F2 prism-coupled device are adopted for the generation of second harmonic and fourth harmonics,respectively.The highest power is 3.72 mW at 193 nm,and the fluctuation at 2.85 mW in 130 min is less than ±2%. 相似文献
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通过构造适当的非负鞅,将Doob鞅收敛定理应用于几乎处处收敛的研究,给出了一类非齐次树上马氏链场加权和滑动平均的若干强偏差定理. 相似文献
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以“常见物质的检验”的教学为例,运用化学史料帮助学生自主建构知识体系,促进学生追寻知识本原,实现思维进阶,发展核心素养,并阐述运用化学史料构建高中化学生命课堂的实施策略。 相似文献