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为实现无人机高精度高可靠性导航,提出了一种以捷联惯性导航系统(SINS)为主,以地形辅助导航(TAN)、大气数据系统(ADS)及电子磁罗盘(MCP)为辅的组合导航方式。通过分析SINS、TAN、ADS及MCP单一系统的工作原理及输出误差模型,构建了SINS/TAN、SINS/ADS及SINS/MCP系统的状态方程及观测方程,最后采用联邦卡尔曼滤波方式实现了对各组合系统的信息融合。仿真数据对比表明:SINS/TAN系统位置误差较小,但航向误差较大;SINS/ADS系统速度误差较小且比较稳定,但位置误差随时间发散;SINS/MCP系统航向误差方差可达0.3783’,但其位置和速度估计精度不理想;而SINS/TAN/ADS/MCP系统能够克服上述不足,实现所有导航参数误差估计的高精度。 相似文献
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本文采用第一性原理密度泛函理论计算研究了MgH_2(110)表面吸附单原子Pd后的氢脱附反应.计算发现,在吸附一个Pd单原子后,MgH_2(110)表面氢脱附反应的能垒可以从1.802 eV显著地降低到1.154 eV,表明Pd单原子对于氢脱附具有很强的催化效应.并且,Pd单原子催化还可以将氢脱附的温度从573 K显著地降低到了367 K,从而使MgH_2(110)表面的氢脱附反应更加容易和快速地发生.此外,通过MgH_2(110)表面氢溢出机制的反向过程来讨论了氢脱附反应的微观过程.该研究表明Pd/MgH_2薄膜在未来的实验中可作为良好的储氢材料. 相似文献
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吸附溶出伏安法研究(Ⅰ)——铜(Ⅱ)存在下痕量半胱氨酸的测定 总被引:2,自引:0,他引:2
吸附溶出伏安法是近年发展起来的一种新的电分析方法。Kalvoda等对其机理及应用作了报导,孙长林等研究了铜(Ⅱ)存在下痕量半胱氨酸(RSH)的阴极溶出行为,认为所得溶出峰为吸附溶出峰。本文对其机理作了进一步探讨,证实了其电积过程为吸附过程。并用拟定的方法,无需前处理,测定了人血清中ppm级的RSH,结果满意。 相似文献
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1引言在色谱分离工作中,为了更好地选择溶剂以达到分离相似组分的目的,需要对溶剂进行分类。这方面,Snyder的工作比较出色,但仅仅考虑了xe、xd、xn3个选择性参数。有人根据原始数据运用Fuzzy聚类分析法计算了81种溶剂的选择性参数,并考虑了另外两个选择性参数:xt和xm。本文运用相关系数法,对81种溶剂重新进行了计算,分类结果直观,合理,并发现了一类特殊性质的溶剂。2理论部分2.1溶剂的选择性参数 溶剂的极性参数P’定义为:式中,K”g为极性分配参数。若定义: 则有:它们分别表示了接受质子… 相似文献
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逆流气相色谱法测定扩散系数 总被引:1,自引:0,他引:1
采用逆流气相色谱技术测定了扩散系数,对Halsanos等提出了的逆流技术测定扩散系数的计算公式进行了修正,使其适用于液体样品,并用修正后的公式了正戊烷、正己烷、正庚烷、丙酮、乙醇、异丙醇、环己烷的扩散系数。 相似文献
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用氘代吡啶和三甲基膦(TMP)作为碱性探针分子,用1H和31P魔角旋转(MAS)NMR谱对脱铝和未脱铝微孔HY分子筛中的Br#nsted酸(B酸)进行了定量研究.发现在脱铝HY中,吸附探针分子后的B酸量比吸附前的要多,而在未脱铝的HY样中,吸附吡啶分子前后测得的B酸量基本一致,证实了在微孔分子筛中存在碱“诱导”B酸位,即靠近铝的端位SiOH能在碱性探针分子的诱导下形成桥式羟基(SiOHAl).对这种碱“诱导”B酸位的形成机制进行了讨论. 相似文献
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基于室内不排水动三轴试验,研究了5种因素,即围压、超固结比、偏压固结比、动剪应力比、加载频率等对饱和黄土动力特性的影响。本文强调了结构性在饱和黄土动力特性研究中的重要性,结构性的破坏是影响土体动力力学特性的一个重要转折点。并阐明了用塑性残余变形来表征土体内部结构的变化并以此作为孔压增长函数自变量的合理性。 相似文献