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为了使仿人机器人手臂抓取控制系统更加智能化,提高运行效率,设计并实现了一种基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制系统。系统采用PMAC运动控制器完成机器人运行数据的传递、处理以及对机器人手臂抓取工作台的控制,采用Accelus系列数字伺服驱动器,调控仿人机器人运动位置和速度,通过关节控制器对机器人抓取过程中手臂关节的位置、速度以及角度信息进行控制,通过以S3C2440为核心芯片的上位机,实现仿人机器人手臂控制的远程通信以及抓取任务的调度,完成仿人机器人手臂抓取的智能控制,软件设计过程中,对基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制算法进行了详细分析,并给出了机器人手臂抓取控制程序代码实例,通过仿真实例验证了本系统的可用性和实用性。 相似文献
55.
采用氧化物陶瓷工艺制备了Ni0.6533-xCu0.1005 Zn0.2613+xFe1.9899O4(x=0,0.0402,0.0804,0.1206)微波铁氧体,研究了不同Zn含量对NiCuZn铁氧体的显微结构、磁性能和介电性能的影响.结果表明:ZnO具有明显的助熔作用,NiCuZn铁氧体的平均晶粒尺寸与饱和磁化强度随着Zn含量的增多逐渐增大,而矫顽力和居里温度则逐渐减小.样品的剩余磁感应强度随着温度的升高而不断降低,且Zn含量越多,其下降速率越大.当x=0.0804时,室温下NiCuZn铁氧体具有最高的剩余磁感应强度356 mT,且其温度稳定性也较好.此外,x在0~0.1206范围内,铁氧体的电阻率、介电常数和介电损耗角正切变化不大. 相似文献
56.
建立了高效液相色谱-三重串联四极杆质谱法(HPLC-MS/MS)测定葡萄果实中重要中间代谢产物乙酰辅酶A的分析方法。样品用纯水提取后离心,经C18固相萃取小柱净化,以5 mmol/L甲酸铵和乙腈(20:80,v/v)为流动相等度洗脱,经C18柱分离后,在电喷雾正离子化(ESI+)模式下,通过多反应监测(MRM)模式进行定性,以n-丙酰辅酶A为内标进行定量。该方法在1~2000 μg/L范围内线性关系良好,相关系数大于0.99,检出限(以信噪比(S/N)为3计)为0.1 μg/L,定量限(以S/N=10计)为0.5 μg/L;添加水平分别为50、500、1000 μg/L的3个样品的加标回收率为82.87%~89.67%,相对标准偏差均小于10%。该方法简便、快速、灵敏,可明显减少乙酰辅酶A在实验过程中的损失,适用于葡萄果实中乙酰辅酶A的检测分析。 相似文献
57.
本文提出了一种检测抗癫痫药物盐酸噻加宾(TGB)的内标型比率荧光探针(PDI-HSA-AC)。该探针以人血清白蛋白(HSA)为竞争结合反应载体,染料苝二酰亚胺衍生物(PDI)为荧光基团,茜素络合指示剂(AC)为内标物。通过对PDI、HSA、AC和TGB相互作用的研究,我们发现PDI的荧光能够被HSA猝灭,并且PDI结合在HSA的位点Ⅱ处,当存在TGB时,TGB竞争结合在HSA的位点Ⅱ,PDI被置换下来,从而实现了荧光恢复。此外,TGB的存在基本不影响结合在HSA位点Ⅰ处的AC的荧光信号,因此实现了对TGB的比率荧光法的检测。构建的荧光探针具有灵敏度高、选择性好以及检测方法简单、实验条件温和、检测迅速等优点,并且能够应用于实际尿液中TGB的检测。 相似文献
58.
传统的木材性状测量方法难以同时测量大量林木群体的多个材性性状。本研究旨在探索近红外光谱(NIRs)快速预测粗皮桉(Eucalyptus pellita)制浆性能的准确性和可靠性。用手持式近红外仪扫描了粗皮桉木粉的NIRs。同样的样品交由合作公司测量其静曲强度、弹性模量、纤维素含量、木质素含量和制浆得率5个性状值。对原始NIRs的导数平滑、多元散射校正等预处理表明,导数平滑能够提高光谱特征峰的分辨率。偏最小二乘法建立的模型参数也表明单独的导数平滑即可提高粗皮桉制浆性能NIRs模型的性能。导数处理后的建模效果显示,粗皮桉5个制浆性能NIRs模型的决定系数R2为0.7~0.9。模型经独立样本的预测检验显示,5个性状预测值的变异系数基本小于真实值的变异系数,表明NIRs可用于桉树制浆性能的快速预测。研究也为NIRs用于桉树目标性状的遗传差异分析提供了启示。 相似文献
59.
基于CdTe量子点荧光猝灭-恢复方法测定磷酸根 总被引:1,自引:0,他引:1
水相合成了巯基乙酸保护的Cd Te量子点。根据Fe3+存在的情况下,Cd Te量子点荧光强度恢复程度与磷酸根浓度成正比的现象,建立了基于Cd Te量子点荧光淬灭-恢复测定磷酸根的方法。考察了溶液p H值以及Fe3+浓度对检测体系的影响。在p H=7.1,Fe3+为4.0μmol·L-1条件下,磷酸根浓度在4.0×10-6~1.0×10-4mol·L-1范围内,与量子点荧光恢复程度呈良好的线性关系,检出限为8.0×10-7mol·L-1。本方法可用于实际样品中磷酸根的检测,回收率为95.4%~108.6%。 相似文献
60.
Schiff碱配合物拟酶催化反应的取代基效应研究 总被引:1,自引:1,他引:0
系统地研究了新型Schiff碱双核配合物在拟酶催化PhIO单加氧化环己烷反应中的取代基效应,结果表明,这些配合物的环外苯基及环上亚苯基上吸电子取代基均能提高配合物的催化活性,而给电子取代基作用相反;环上亚苯基上的取代基效应比环外苯基上的取代基效应更明显,催化反应表观速率常数k与环外苯基上的取代基特性常数σ(σm或σp)及环上亚苯基上的取代基特性常数(σm+σp)呈良好的线性关系;lgk=0.1658σ-6.090及lgk=0.7394「(σm+σp)/2」-6.478。 相似文献