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Robust adaptive control of nonholonomic systems in chained form with linearly parameterized and strongly nonlinear disturbance and drift terms is dicussed. The novelty of the proposed method is a combined use of the state-scaling and the back-stepping procedure. 相似文献
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Almost disturbance decoupling for a class of minimum-phase higher-order cascade nonlinear systems 总被引:1,自引:0,他引:1
IntroductionThealmostdisturbancedecouplingproblemwasformulatedandsolvedforlinearsystemsbyWillems[1,2 ].Fornonlinearsystems,mostoftheexistingsolutionstotheADDproblemareestablishedbasedtheassumptionsonthecontrolledplantsarefeedbacklinearizable (atleastpartially) [3 - 5 ].Especially ,theresultofRef.[4 ]wasextendedtoalargeclassofminimum_phasenonlinearsystems[5 ].Butwhenthesystemunderconsiderationisinherentlynonlinear,thecommonL2 _gaincharacterizationisnotappropriatetodescribetheADDproblemforhi… 相似文献
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讨论了一类非线性时滞系统的鲁棒H∞控制问题.基于Lyapunov函数的递推设计方法构造了H∞控制器,使得在L2增益意义下从干扰输入到控制输出的影响任意小.通过巧妙的选取Lyapunov函数解决了时滞问题,实现了递推设计的推广.数值例子和仿真证明了结论的正确性. 相似文献
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本文研究了带有不确定参数的非线性系统的鲁棒适应 H∞ 控制的几乎干扰解耦问题 .运用改进的加幂积分器技巧与递归设计方法 ,构造性地设计了一种光滑鲁棒动态反馈控制律 ,在保证闭环系统内稳定的基础上 ,使系统达到干扰衰减 . 相似文献
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研究一类高阶不确定非线性系统的鲁棒适应H∞干扰衰减问题。本质改进了加幂积分器技巧及backstepping算法,并设计出一个光滑鲁棒适应动态反馈控制律,使得闭环系统既具有内稳定性,又使系统达到干扰衰减.所得结果改进了相关文献中的结论. 相似文献
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本文讨论了一类 SISO高阶下三角形非线性系统的几乎干扰解耦的反馈设计问题 ,对一般的由 L2 m- L2 m p(m =1,2 ,… )所定义的非线性增益指标 ,利用加幂积分器的新技巧和 Backstepping方法 ,构造性的给出了设计光滑静态反馈控制律的方法 ,在保证闭环系统具有内稳定的基础上 ,使系统达到干扰衰减 ,本文的结果不仅推广了加幂积分器技巧的应用 ,而且改进了相关文献的结果 . 相似文献
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本文证明了方程div(|Du|p-2Du) f(r.u(r),u'(r))=0(R1<r<R0)正对称解的存在性.这里f允许在u=0或。u’=0处奇异. 相似文献
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利用齐次系统控制理论,研究了一类非线性上三角系统的实用输出跟踪控制问题,提出了一种解决上三角系统跟踪问题的齐次控制方法.所研究的系统是高阶的,允许不可测状态具有高阶增长形式.设计的控制器具有不依赖参考信号,可使跟踪误差任意小和对干扰的鲁棒性的优点.最后的仿真例子说明了结论的正确性. 相似文献
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