道路约束条件下的移动机器人跟踪

为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.     

关于电阻率测井中视电阻率概念的合理性

对视电阻率这一电阻率测井中常用的概念进行深入分析,通过理论上的考虑及有关数值算例,探讨视电阻率应该具有的性质及相应概念的合理性.     

石油沥青质在烃中的稳定性研究

石油是以沥青质为分散相的非水胶体体系[1,2 ] 。研究认为 ,石油中沥青质的沉淀和絮凝 ,对石油开采及输送有十分重要的影响 [3]。提高沥青质在石油中的胶体稳定性 ,可强化石油加工过程中的重油减压蒸馏、催化裂化、减粘裂化及延迟焦化等过程[1,2 ] ,是提高炼厂轻质油收率、改善产品质量、提高综合经济效益的重要途径。国外关于沥青质在烃类介质中的稳定性研究报道较多 ,大多侧重于胶质对沥青质的稳定作用。由于胶质和沥青质均为由多种复杂结构分子组成的混和物 ,探讨胶质对沥青质的稳定机理极端困难 ,Chia-Lu Chang[4 ]等定量讨论了沥青质…     

C2H4对臭氧氧化NO影响的试验研究

用管式反应器试验研究了碳氢对臭氧氧化NO的影响．试验在不同反应温度、[O3]／[NO]摩尔比以及碳氢浓度下进行．结果表明，C2H4对NO氧化成NO2有促进作用，在275℃时，NO氧化率和N02生成率有较明显提高．在[03]／[NO]=0．6，反应温度分别为常温、200℃和275℃时，加入400×10^-6C2H4，NO2生成率由56．5％、55．9％和38．0％分别提高到62．1％、60．0％和42％．在试验中，检测到了CO，当[O3]／[C2H4]为1．0时，在常温、200℃、275℃下，体系中CO浓度小于30×10^-6，说明C2H4确实参与了反应．C2H4对NO氧化的促进作用的机理是：在275℃时，臭氧分解速率显著提高，在氧存在的气氛下，烯烃易与O3反应，反应产生了更多活性很强的自由基（CH3O2、OH、HO2）等，而这些自由基均可与NO反应，从而弥补了由于臭氧自身分解的加速使NO氧化率的下降，即在加入C2H4后，在温度较高时仍能达到NO的较高氧化率．     

陶瓷过滤器高温除尘技术的研究进展

对陶瓷过滤元件及结构、滤饼的作用和架桥、过滤器故障安全（CPP）系统及陶瓷过滤器高温气体净化一体化技术等几个方面进行了评述，总结了陶瓷过滤器存在着过滤管破裂、清灰效率下降、管板和器壁的连接及脉冲阀的长期稳定性等几个问题，指出新型陶瓷材料的研究和陶瓷过滤器高温气体净化一体化技术是陶瓷过滤器今后的研究方向．     

关于辛醇吸附在汞电极上的微分电容曲线

近来,本文作者发现在1N Na_2SO_4 及其用正庚醇饱和的溶液中所测得的汞电极微分电容曲线和Grahame经典文献中数据不符。经过仔细分析,发现Grahame文中有关曲线的电势横坐标不应是原文中的“相对于当量甘汞电极,而应换成“相对于当量硫酸亚汞电极”。改正以后,Grahame和本文作者的结果符合良好(见下图)。     

聚肽螺旋纳米弯棒的制备与形成机理

通过五元环酸酐（NCA）开环聚合的方法成功合成了聚(γ-苄基-L-谷氨酸酯)（PBLG）聚肽均聚物和聚(γ-苄基-L-谷氨酸酯)-b-聚乙二醇（PBLG-b-PEG）聚肽嵌段共聚物，并通过酸解脱苄基及与肉桂醇的酯化反应对PBLG-b-PEG嵌段共聚物改性，制备了聚(γ-苄基-L-谷氨酸酯-co-肉桂基-L-谷氨酸酯)-b-聚乙二醇（P(BLG/CLG)-b-PEG）改性嵌段共聚物，其聚肽侧链上修饰了可光交联的肉桂酰氧基，其C=C双键在紫外光照射下能发生环加成反应交联聚肽链段。采用四氢呋喃-N,N-二甲基甲酰胺（THF-DMF）有机共溶剂溶解、选择性溶剂（水）沉淀的自组装方法制备了PBLG纳米棒；然后向纳米棒水溶液中加入THF溶剂诱导纳米棒弯曲，制备了纳米弯棒。通过THF的加入量可以调控纳米棒的弯曲程度。利用类似的方法，通过PBLG与PBLG-b-PEG或P(BLG/CLG)-b-PEG共组装制备了螺旋纳米棒（其中PBLG均聚物形成棒状内核、PBLG-b-PEG或P(BLG/CLG)-b-PEG形成表面纳米螺纹），然后向螺旋纳米棒水溶液中加入THF溶剂，但是仅得到了光滑纳米弯棒（表面螺纹...     

所有子群皆交换或正规的有限群

本文研究所有子群皆交换或正规的有限群. 我们获得了非幂零的情形的一个特征刻画, 也给出了幂零情形的一些性质.     

连通的欧拉生成子图

本文证明了:若 G 是一个 p 个顶点的、2-边-连通简单图,其边数,q≥((p-4)/2)+7.则除 K_(2,5)外,G 有连通的欧拉生成子图.当 q=((p-4)/4)+6和 k(G)=2时,本文给出了全部6个极图.     

具有细鞍点的二次系统

发散量为零的初等奇点,如果它是焦点,称它为细焦点;如果它是鞍点,称它为细鞍点。在二次系统的研究中。在某些场合,细鞍点与细焦点起到类似的作用。例如,具有两个细焦点(细鞍点)或一细焦点一细鞍点的二次系统必无极限环。若存在一个细焦点(细鞍点),则另外的细焦点至多是一阶的。本文进一步研究了具有细鞍点的二次系统,发现了与具有细焦点的二次系统有许多不同的性质。例如。具有细焦点的二次系统,其极限环未必集中分布,而本文证明:具有细鞍点的二次系统若存在极限环,则必集中分布(定理1)。我们还给出了点O外围存在极限环和不存在极