一类柔性臂机器人的稳定性

本文研究了一类柔性臂机器人的控制问题,且柔性臂的弯曲振动与扭转振动的耦合作用表现在边界方程中。本文运用算子谱理论、算子半群理论等,得到系统的主算子生成的C0-半群的具体表示式,并证明了半群的解析性、非紧性及非一致指数稳定性。     

N,N,N‘,N’—四异丁基—3—氧—戊二酰胺萃取铀钍的研究

放射性废液中含有大量的钢系和铜系元素,众多学者作了大量研究工作。如焦荣洲等［’］用三烷基氧磷（ＴＲＰＯ）、赵沪根等［’］用ＤＨＤＥＣＭＰ从放射性废液中分离啊系和湖系元素进行了系统研究。但所用革取剂均为含磷化合物,使用后被放射性污染的革取剂最终处置困难。为此面临寻求革取效率高、价廉,又便于最终处置的新型革取剂的任务。文章ｐｌ合成了二酚胺类化合物（Ｒ‘ＲＺＮＣＯ）。Ｒ３系列车取剂,它能有效地从放射性废液中革取分离回收钢系与调系元素。本文探讨了其中的Ｎ,Ｎ,Ｍ,ＮＷ四异了基一３一氧一戊二酚胺（简写为Ｌ…     

两个有抗惊活性的取代吡唑烷酮分子结构

用X射线衍射方法测得两个有抗惊活性的3-吡唑烷酮化合物(1:1-丁基-5-对氟苯基-3-吡唑烷酮, 2:1-丙基-5-对甲基苯基-3-吡唑烷酮)的分子结构, 并用CNDO/2方法计算了它们的原子净电荷。结果表明R^1取代基的推电子能力影响3-吡唑烷酮主体分子骨架五元环中共轭酰胺体系的C-N和C-O键长以及电子云分布。增大R^1的推电子能力有利于抗惊活性的增加。而R^5取代基主要影响分子的疏水性及分子形状。     

dBASEⅢ与SC_3数据通讯的一种简单方法

本文给出了一种新的、有效的方法以及一个相应的服务程序实现了dBASEⅢ与SC3间的数据通讯。     

稀土氨基酸络合物的研究(Ⅰ)——一氯化三甘氨酸二水合谱的晶体结构

在水溶液中培养了甘氨酸镨、钕的针状晶体,元素分析结果表明可用Ln(Gly)₃Cl₃·3H₂O表示(Ln为Pr,Nd;Gly为甘氨酸)。用X射线衍射方法测定了Pr(Gly)₃Cl₃·3H₂O的单晶结构,其结构式为{[Pr(Gly)₃·(H₂O)₂]·Cl₃·H₂O}_n,属正交晶系,空间群P2₁2₁2₁,每一晶胞中有4个络合单元,形成一维链式聚合物·晶胞参数如下:α=4.779(1)Å,b=12.052(3)Å,c=30.953(11)Å。络合单元中镨为九配位,其配位多面体为畸变的三冠三角棱柱体。     

改进的分馏萃取串级模型

本文应用萃取机理简化了文献[1]中的串级模型,同时对计算方法也作了改进。据此编写了相应的FORTRAN计算程序。对HEH(EHP)-煤油-HNO₃-(Sm-Gd)(NO₃)₃体系进行的模拟计算及改变工艺参数的计算表明,该模型可能用于计算机辅助萃取分离实验及工艺设计。     

非交换无色散Gelfand-Dickey方程族的附加对称

本文主要研究非交换无色散Gelfand-Dickey (GD)方程族的附加对称, 给出它的Lax函数及方程, 定义Orlov-Schulman函数和附加流. 在GD方程族约束情况下, 找出非交换无色散GD方程族附加流中的存活流, 同时研究特殊流得到弦方程并证明其形成一个无穷维李代数.     

纳米Ag/PVAc复合材料的制备

聚醋酸乙烯酯(PVAc)与AgNO3的乙醇溶液进行反应,生成配合物PVAc-Ag(I);在紫外光下分解PVAc-Ag(I),使Ag(I)还原成金属Ag得纳米Ag/PVAc复合材料。当PVAc链节单元与Ag 的摩尔比为10∶1[w(Ag)=11.3%]时,Ag粒分散性好,粒径小于20 nm,大小均匀。     

Two Alkali Metal Germanophosphates Na3[Ge(OH)(PO4)2]·2H2O and Li2Na[GeO(HPO4)(PO4)]:Crystal Structures and Thermal Stability

Two new alkali metal germanophosphates,namely,Na₃[Ge(OH)(PO₄)₂]·2 H2 O and Li₂Na[GeO(HPO₄)(PO₄)],have been prepared by solvothermal method,and their crystal structures were determined by single-crystal X-ray diffraction.The title two compounds crystalize in the same orthorhombic space group Pbcm(No.57)and feature similar chain-like structure which is built from zig-zag GeO₆ octahedral thread loop branched by PO₄ tetrahedra.For Na₃[Ge(OH)(PO₄)₂]·2 H₂O,a=10.1650(9),b=13.1975(12),c=6.9751(7)?,V=935.73(15)?³,Z=4,R=0.0356 and wR=0.1109;and for Li₂Na[GeO(HPO₄)(PO₄)],a=6.9855(5),b=14.5809(18),c=6.6620(5)?,V=678.56(11)?³,Z=4,R=0.0286,and w R=0.0762.The partial substitution of Na ions by Li ions not only significantly influences the total structural features and the water molecule contents,but also impacts on their thermal stabilities.Li₂Na[GeO(HPO₄)(PO₄)]is thermally stable up to 400℃,whereas only 150℃ for Na₃[Ge(OH)(PO₄)₂]·2 H2 O.     

CuCl2-石墨层间化合物导电性能及其机理研究

以2—3μｍ石墨作主体材料合成了不同阶结构的CuCl₂-GICs,并用四探针法测量其导电性能,所得GICs电导率是石墨原料的1.5—2.2倍．阶数升高,电导率递增．微区成分分析发现：氯和铜离子为非计量比例,GICs中存在氯离子空位,提高了载流子的浓度．GICs氯离子空位在ｃ轴方向联通形成格架,增加了该方向载流子活动空间;XPS-ESCA分析证实：GICs中阳离子价态有变化．GICs将良导体的石墨层与绝缘体的氯化物层在分子尺度上结合起来,所形成的阶结构相当于许多导体和绝缘体层组成的“三明治”结构,产生化学键薄弱的通道,提供了垂直c轴方向的载流子通道,隧道效应和格架空间提供了载流子活动空间,这些因素共同作用使得GICs的电导率成倍增加. 关键词：