无反馈的雷达网络系统误差协同配准方法

在传统的雷达系统误差估计策略中,融合中心对雷达的观测数据进行处理,估计出系统误差并反馈给雷达对观测信息补偿误差。该策略会造成时延误差,不适于误差校准实时应用。为解决这一问题,构建了一种无需雷达观测信息和融合中心双向输入与反馈的雷达网络系统结构,提出了一种以雷达对目标状态估计信息为输入的系统误差协同估计算法。该算法采用扩展卡尔曼滤波对多雷达网络系统误差进行估计和配准。通过数学仿真,该方法对测角系统误差的估计精度达到了99%,目标的位置估计精度在系统误差补偿校正后达到96%,并且快速收敛。说明该方法能有效地估计出雷达的测角系统误差,并可直接校正和补偿雷达得到的状态估计信息,避免数据传输过程中产生的时延误差。     

航天器有限时间自适应容错姿态控制

针对存在执行器故障、转动惯量偏差以及外部扰动等系统不确定性的航天器姿态跟踪问题,提出一种有限时间自适应容错姿态控制方法。建立基于四元数的航天器姿态动力学模型、执行器故障模型和系统不确定性模型,并将执行器故障分为乘性故障和加性故障两大类;利用滑模控制和有限时间控制理论设计有限时间姿态控制器,并通过设计自适应变量及更新方法对执行器故障以及系统不确定性引起的控制偏差上界进行估计和补偿,使姿态控制器对故障和扰动具有良好的适应性和鲁棒性。得到的新型有限时间自适应容错姿态控制器能够保证航天器在执行器故障以及系统不确定性条件下在有限时间内精确收敛到期望值。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐进稳定性和有限时间稳定性,数值仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。     

Fe-V-N稀合金中空位复合体特性的研究(Ⅰ)

本文利用正电子湮没技术研究,Fe-V稀合金渗N后出现的V-N-空位复合结构。测定了这种复合结构的正电子湮没寿命值和估算了空位形成能。为解释Fe-V合金渗N后V的增强扩散机制提供实验依据。 关键词：     

含F铋系超导体的结构与性能机制

多种测定分析显示,F均匀地进入了超导相,取代了O(2)晶座,同时与铅及铜形成了Pb—F,Cu—F键,由于F的掺杂,无公度调制结构发生改变,点缺陷增加,产生了钉扎效应,化学压力及电子结构和化学键发生变化等,从而显著改善了铋系块材的超导物理性质。     

蛋白质在金属螯合亲和色谱中的竞争洗脱

以细胞色素C和溶菌酶为代表,研究了蛋白质在强亲和性金属螯合柱(IDA-Cu(Ⅱ))上的保留行为。考察了竞争剂、缓冲体系对蛋白质在IDA-Cu(Ⅱ)柱上保留值的影响。发现在PBS和NaAc-HAc缓冲体系用咪唑(Imid)和甘氨酸(Gly)作竞争剂,可使蛋白质得到较好分离;在Gly和Imid竞争体系,分别研究了pH值变化对蛋白质在IDA-Cu(Ⅱ)柱上保留值的影响。为使蛋白质在IDA-Cu(Ⅱ)柱上得到有效分离且减少固定金属Cu2+的流失,对Gly体系,最好采用竞争置换和降低pH值相结合的方式进行洗脱。对Imid体系,溶液pH值应控制在6.0为宜,低pH值下蛋白质则不宜被洗脱。结果表明,竞争剂浓度与蛋白质在IDA-Cu(Ⅱ)柱上的保留关系均符合计量置换模型。随着竞争剂浓度的增加,蛋白质的保留值减小。保留因子(k′)的对数与竞争剂浓度倒数(1/[D])的对数具有良好的线性关系,其线性相关系数分别在0.984和0.986以上。     

基于鲁棒滤波的捷联导引头视线角速度估计方法

针对捷联导引头无法直接获取视线角速度等信息的问题,研究了鲁棒滤波在大气层外飞行器捷联导引头视线角速度估计中的应用。为了建立非线性滤波估计模型,考虑目标视线角速度的慢变特性,采用一阶马尔科夫模型建立了状态方程;推导了视线角速度的解耦模型,并建立了量测方程;考虑到实际应用中存在系统噪声统计特性失准的问题,基于Huber-Based鲁棒滤波方法,设计了视线角速度滤波器,并完成了基于Huber-Based滤波方法和扩展卡尔曼滤波方法的数学仿真。仿真结果表明Huber-Based滤波方法的视线角、视线角速度及视线角加速度估计精度分别达到0.1140'、0.1423'/s、0.0203'/s2,而扩展卡尔曼滤波方法的视线角、视线角速度及视线角加速度估计精度仅分别为0.6577'、0.6415'/s、0.0979'/s~2。仿真结果证明了该方法可以有效地估计出相对视线角速度等信息,并且在非高斯噪声的条件下,依然可获得较高的估计精度,具有一定的鲁棒性。     

基于鲁棒滤波的无人机着陆相对导航方法

针对无人机在移动平台上进行起降时的相对导航问题,提出了一种基于鲁棒高阶容积滤波的惯导/视觉相对导航方法。建立了相对导航系统模型,基于无人机与移动平台之间的相对运动给出了系统的相对惯导方程,并针对系统中传感器的量测特性给出了导航敏感器的测量方程。针对相对导航系统非线性较强且量测噪声不符合高斯分布等问题,在高阶容积滤波的基础上,结合Huber-based量测更新方程,设计了鲁棒高阶容积滤波相对导航滤波器,该方法具有较高的估计精度,且对混合高斯噪声有鲁棒性。相对姿态采用四元数表示,为保证四元数的归一化,在设计相对导航滤波器时采用修正的罗德里格斯参数表示姿态误差。仿真结果表明,该方法可以准确地给出无人机与移动平台之间的相对位置、速度和姿态信息,且估计精度高于扩展卡尔曼滤波、Huber-Based滤波以及高阶容积卡尔曼滤波。     

扩展的共轭二价阴离子四硫富瓦烯四硫桥双金属配合物的合成与性质

合成4种新的扩展的共轭二价阴离子四硫富瓦烯四硫桥双金属配合物和2种四硫富瓦烯四硫多金属低聚物,对双金属配合物的UV-Vis谱和循环伏安图进行了研究,测定了双金属配合物及低聚物的电导率。     

四(苯甲酰甲硫基)四硫富瓦烯的合成及其有关电化学性质的研究

本文通过4, 5-二(苯甲酰甲硫基)-1, 3-二硫杂环戊烯-2-硫酮与乙二醇反应生成其缩酮, 然后在亚磷酸三甲酯作用下偶联,最后水解, 首次成功地制得了四(苯甲酰甲硫基)四硫富瓦烯(TBMT-TTF)。用循环伏安法和UV-Vis光谱研究了有关电化学性质。为制备含羰基四硫富瓦烯提供了一条可行途径。     

强跟踪-容积卡尔曼滤波在弹道式再入目标跟踪中的应用

对于具有一定机动能力的弹道式再入目标跟踪问题,稳定性好、鲁棒性强、收敛精度高的估计方法是保证跟踪精度的关键。针对再入运动模型和测量体制的强非线性以及目标机动引起的滤波精度下降问题,提出一种将强跟踪滤波(STF)和基于三阶球面-向径容积规则的容积卡尔曼滤波(CKF)相结合的强跟踪-容积卡尔曼滤波(STCKF)。通过将强跟踪算法中的自适应渐消因子引入到滤波时间更新和测量更新方程中,在线实时调整滤波增益矩阵,能有效避免模型失准造成的滤波性能下降,使该算法兼具CKF滤波精度高和STF鲁棒性强的优点。通过数学仿真表明,改进后的STCKF可以实现对具有机动的弹道式再入目标的高精度跟踪,相对于CKF精度提高50%,并且具有更强的鲁棒性和自适应能力。