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711.
任务分配是多移动机器人调度系统的关键问题之一,为了提高任务整体完成效率,提出了一种基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法.该方法对机器人群体采用分布式控制方法,彼此共享且动态更新任务集,采用分布式的拍卖机制竞拍任务,增加了调整任务执行顺序环节,考虑任务整体完成效率,最后在Linux系统下搭建了多机器人和障碍物的仿真环境.结果表明,该算法分配效率高于线性(CLP)算法和混合整数求解(CBC)算法,且具有稳定性,相比执行效率高的深度强化学习(DQN)算法和空缺链(VC)算法,执行效率稳定,移动代价降低了55%,实现了较高执行效率和低移动代价之间的平衡,可应用于实际仿真环境,具有可行性. 相似文献
712.
713.
飞机的几何不确定性和飞行中的来流不确定性常会引起飞机焦点位置的改变,进而影响飞机的静稳定性。采用CFD数值模拟方法对CHNT客机标模开展气动特性与静稳定性研究,基于非嵌入式概率配置点法,分析在机翼安装角和来流马赫数为不确定性参数情况下的飞机纵向静稳定性。计算结果表明,机翼安装角的正偏差将引起CM曲线临界位置攻角的前移,翼根处分离流动增大,飞机焦点位置前移,纵向静稳定性减弱,俯仰力矩系数曲线导数CαM的PDF、CDF曲线形状类似Beta分布;来流马赫数的不确定性对焦点位置的影响显著,马赫数的正偏差可使飞机焦点位置后移,增强纵向静稳定性,CαM的PDF、CDF曲线形状也类似Beta分布。 相似文献
714.
利用自主研制的超声发生仪,选取不同渗透率的天然岩心,模拟实际地层的温度、压力进行室内驱替实验,评价了渗流过程中超声作用对储层水敏性伤害去除的影响.研究表明,对于去除储层水敏性,超声频率存在最佳范围,频率与功率存在一定的补偿关系;超声最佳处理时间与储层物性有一定联系;渗透率恢复率与储层物性呈现较复杂的关系.研究结果有助于... 相似文献