Generation of minimally persistent circle formation for a multi-agent system

In this paper, two methods of generating minimally persistent circle formation are presented. The proposed methods adopt a leader-follower strategy and all followers are firstly motivated to move into the leader＇s interaction range. Based on the information about relative angle and relative distance, two numbering schemes are proposed to generate minimally persistent circle formation. Distributed control laws are also designed to maintain the desired relative distance between agents. The distinctive features of the proposed methods are as follows. First, only 2n - 3 unilateral communication links for n agents are needed during the circle formation process and thus the communication complexity can be reduced. In addition, the formation topology is kept fixed for the whole motion and achieves a self-stability property. Finally, each follower keeps a regualr interval with its neighbors and the formation converges to a uniform circle formation. Simulation results are also provided to demonstrate the effectiveness of the proposed methods.     

壳聚糖/SrHAP复合涂层的制备及其FTIR特征分析

在含有Sr2+,Ca2+,PO3-₄和壳聚糖(CHI)的电沉积液中,用恒电流沉积法,在医用纯钛(Ti)表面上得到壳聚糖/掺锶羟基磷灰石(SrHAP)复合涂层。采用扫描电镜(SEM)、能量弥散X射线谱(EDS)、X射线衍射(XRD)对涂层进行检测,用傅里叶变换红外光谱(FTIR)考察了壳聚糖和锶离子的掺杂对HAP涂层构象和生物活性的影响。结果表明：锶部分取代磷灰石中的钙,表面形貌由疏松的针状变为较致密的片状。FTIR分析表明,涂层中出现了典型的amideⅠ和amideⅡ的壳聚糖振动峰,则CHI与SrHAP杂化良好;模拟生理液浸泡后表面覆盖有球状类骨磷灰石,则涂层具备较好的生物活性。塔菲尔测试表明,复合涂层使得Ti表面的抗生理腐蚀性显著提高。     

Consensus protocol for heterogeneous multi-agent systems: A Markov chain approach

This paper deals with the consensus problem for heterogeneous multi-agent systems. Different from most existing consensus protocols, we consider the consensus seeking of two types of agents, namely, active agents and passive agents. The objective is to directly control the active agents such that the states of all the agents would achieve consensus. In order to obtain a computational approach, we subtly introduce an appropriate Markov chain to cast the heterogeneous systems into a unified framework. Such a framework is helpful for tackling the constraints from passive agents. Furthermore, a sufficient and necessary condition is established to guarantee the consensus in heterogeneous multi-agent systems. Finally, simulation results are provided to verify the theoretical analysis and the effectiveness of the proposed protocol.     

升温程序对6H-SiC晶体生长初期籽晶石墨化的影响

本文利用有限元方法模拟不同升温程序对籽晶石墨化的影响,计算表明籽晶表面石墨化层厚度是由“倒温度差”区间的温度、持续时间和“倒温度差”绝对值综合决定.在升温程序初期可以采用较小功率阶梯加热,迅速升温节约时间;中期可以采用从现有功率线性加热至额定功率,这样使得籽晶原料“倒温度差”区间内温度值变小且减缓反应;同时还使“倒温度差”绝对值减小,抑制籽晶和原料间的输运.同时籽晶石墨化实验通过元素线扫描测量出石墨层厚度,也证实了理论计算的结果.     

课间二次备课——专家型教师的一种教学机智

通过观察法记录某专家型教师在不同班级的授课情况,从学生参与情况、教学内容的调整2个层面分析了课间二次备课的效果,认为课间二次备课是专家型教师特有的一种教学机智。     

船舶主机余热回收ORC低碳工质选择研究

本文根据MAN 6S70MC-C型号船舶低速二冲程柴油机的烟气、缸套水、增压空气和滑油余热量和能量品位对该船舶主机余热进行综合分配,建立了高、低温有机朗肯循环系统,充分考虑实际情况中换热温差,对选取的ODP为0、GWP小于150的6种低碳型环保工质进行了性能对比.得到的结论如下:1)在低温循环中,工质R1234ze(E)净输出功率最高,而R601在其他性能参数方面占优;在高温循环中,工质R601各项性能指标均是最优的;2)该系统最高可提高主机效率3.7个百分点.     

基于链码的减震器示功图故障检测算法

减震器示功图是测量减震器外特性的重要手段,快速准确的识别减震器故障类型对降低减震器的次品率和改善减震器的设计缺陷具有重要意义。为此,提出了基于链码的多特征模式匹配算法对故障示功图进行分类。首先,对示功图进行预处理并记录最大拉伸阻尼力和最大压缩阻尼力的值,对预处理后的示功图进行十字分割,分别求出分割后的示功图各部分的链码序列,然后求出其对称性、链码长度、面积这三个特征值,最后根据编码原则对特征参数进行编码,将其编码后的值与类型库的编码进行匹配,从而得出样本的故障类型。实验结果表明,该算法能够正确识别示功图的13类基本故障类型。     

水合物反应液中水活度系数模型研究进展

水合物反应液中水活度系数的计算对水合物相平衡特性的研究及水合物技术的应用具有重要意义。 通过调研大量的国内外资料,概括了Margules、Wilson、NRTL、UNIQUAC及UNIFAC活度系数方程及其关联式等模型及其应用,结果表明,Margules模型常用于二元体系活度系数的计算,但对高温高压体系条件下的溶液适用性较差;Wilson模型参数回归误差稍大且不适于溶质与离子不能完全互溶体系;UNIQUAC模型在含水或咪唑类离子反应液体系中误差较大;多元离子体系相平衡的研究中常选择NRTL模型;UNIFAC模型拟合效果较好,可实现较高浓度体系活度系数的精确计算,应用较广泛。 水活度关联方程参数拟合效果好,且准确度高,但在高温高压水合物反应液体系中的计算仍是一个技术难点,是今后的研究方向。     

伊马替尼衍生物的合成及其抗肿瘤活性

以4-硝基-2-氨基甲苯为起始原料,经加成、缩合、环化和还原反应制得中间体N-(2-甲基-5-氨基苯基)-4-(3-吡啶基)嘧啶-2-胺(4),再与取代酰氯反应,合成了7个新型伊马替尼衍生物（5a~5g）,其结构经¹H NMR, ¹³C NMR和HR-MS 表征。采用四甲基偶氮唑盐(MTT)法考察了5对人肝癌细胞(HepG₂)、子宫颈癌细胞（Hela）、肺癌细胞（H460）和乳腺癌细胞（MCF-7）体外抑制活性。结果显示：5e体外抑制活性最优,其IC₅₀分别为10.90±1.00 μmol·L^-1; 8.51±0.90 μmol·L^-1; 13.15±1.11 μmol·L^-1; 14.75±0.78 μmol·L^-1。     

有理三角Bézier曲线曲面光滑融合的构造

为了使自由曲线曲面在较为简单的条件下能够达到相对高阶的光滑拼接,并在不改变控制顶点的情况下自由调整曲线曲面的形状,构造了含多个形状参数的有理三角函数.基于该组基函数,定义了含多个形状参数的有理三角曲线曲面,并讨论了曲线曲面的光滑拼接条件.根据拼接条件,分别定义了由含多个形状参数的有理三角曲线曲面构成的分段组合曲线、分片组合曲面.这种新的曲线曲面能够自动保证组合曲线、曲面的连续性.数值实例的结果显示了该方法的有效性.