基于小波变换的重力变化信号处理技术研究

针对重力敏感器中所测信号的特点，提出了小波变换的多分辨率分析方法。采用了强制去噪和阈值去噪两种方法，利用Daubechies小波函数，分别针对三种典型情况进行了分析。结果表明，对于信噪比非常小的重力变化信号，阈值去噪法相对于强制去噪法来说效果并没有明显提高，第9层下重建信号的逼近误差满足性能指标。文中还讨论了加入确定性干扰的情况下微弱信号的提取情况，结果表明，加入大的确定性干扰后，为了满足设计要求，小波分解的尺度有所增加，整体的滤波效果与未加入确定性干扰的情况基本相同。     

试论舰艇综合导航系统的设计原则

本文较为全面地阐述了舰艇综合导航系统的一般设计原则，旨在为我国舰艇综合导航系统的研制提供一定的参考。     

用数据融合理论减少壳体旋转低速误差的技术研究

在静电陀螺壳体旋转的数字方案中，采用数据融合技术处理光电编码器的两相输出，从而减少增量式光电编码器在低速或变向时受到的抖动干扰的影响和闭环反馈的测量误差。     

水面舰艇组合导航系统的工作模式与数据优化处理

为了充分地利用各种信息源,并提高导航精度与可用度,水面船舶综合导航系统一般设置了多种工作模式及相应的数据处理方法。本以某工程型号任务为背景,提出了一种基于平台罗经、电磁计程仪及Loran-C定位系统等导航传感器的综合导航系统的工作模式及数据优化处理方法,经优化处理后的导航信息可有效地满足作战系统对导航信息（尤其是对地速度信息）的需求。仿真结果表明,本提出的数据处理方法可以达到预期的使用精度要求。     

舰载姿态加角速度匹配传递对准方法研究

用于传递对准的测量参数匹配法极大地受限于舰船所处海况，为解决这一问题，提出了姿态加角速度匹配法。在三种典型的海况下，对这一传递对准方法中舰船甲板变形和陀螺常值漂移进行了Kalman滤波估计及精度分析，并对陀螺漂移标定的可行性进行了深入的分析。研究结果表明，姿态加角速度匹配法具有稳健的对准精度和快速性，陀螺漂移的标定依赖于舰船甲板动态变形的大小。     

SINS/GPS组合导航序贯滤波算法

针对SINS／GPS的速度、位置组合方式中，GPS接收机的位置测量误差相关的问题，提出了一种序贯形式的Kalman滤波算法。这种算法既具有计算量小的优点，又能克服由于GPS位置测量误差相关性带来的滤波性能变差的问题，实现对SINS／GPS组合系统信息的有效融合。通过仿真证明了该算法的有效性。     

综合船桥系统综述

综合船桥系统是实施船舶导航和控制的集成系统,它通过相互连接以集中使用来自工作站的传感器信息、命令或控制以提高操作人员管理船舶的安全性和效率。在分析了国际海事组织对综合船桥系统的定义及功能要求的基础上,阐述了国外综合船桥系统的发展及其应用状况,研究了世界船舶工业的形势、我国船舶配套设备的现状和国外主要综合船桥系统厂家的产品性能及市场份额,提出了发展国产综合船桥系统应采用的途径,对综合船桥系统的在国际船舶市场方面的前景进行了展望。     

重力扰动矢量对惯导系统影响误差项指标分析

针对制约现有惯导系统精度提升的重力扰动矢量误差项问题,从惯导系统误差模型入手,着重分析了重力扰动矢量水平分量(垂线偏差)在导航系统中的误差传播特性,利用简化的垂线偏差统计模型推导出导航系统位置误差均方差表达式;通过现有全球重力场高阶球谐模型(EGM2008),分析了垂线偏差全球均方差水平引起的惯导系统在典型载体运行速度下位置误差项大小,进而给出了垂线偏差补偿的误差项指标,在此基础上,分析了EGM2008在惯导系统中的适用性,结果表明,当EGM2008模型阶数小于12阶时才能满足导航系统计算资源要求,模型补偿精度为5.86?,适用于位置误差要求小于0.8 nm/h的惯导系统。     

旋转式光学陀螺捷联惯导系统的旋转方案设计

在光学陀螺捷联式惯性系统中,利用系统旋转补偿技术可对陀螺组件和加速度计组件的输出误差进行调制,从而抑制系统的误差发散,提高导舷精度.通过分析惯性测量组件的误差模型和旋转式捷联系统误差传播方程,解释了旋转误差补偿的机理.针对惯性测量组件输出误差的特性,设计单轴正反转停和双轴转位的系统旋转方案.在摇摆状态下分别对无旋转、单轴和双轴三种方案进行长时间导航仿真,对旋转补偿误差的能力进行了比较.结果表明:旋转能够抑制长期的定位误差发散,在角运动状态下旋转系统能比无旋转系统保持更好的姿态精度.     

一种雷达和电子海图图像叠加方法

雷达和电子海图是船舶重要助航设备,为了提高船舶的安全航行能力,提出了一种雷达和电子海图图像叠加的方法。以本船位置为参考点,正北向为参考线,将采集到的雷达图像进行仿射变换;根据雷达的扫描范围,通过墨卡托投影变换获取电子海图的显示范围,并对电子海图的比例尺进行调整,实现雷达图像和电子海图的匹配。以电子海图为底图,将雷达图像和电子海图在像素级上进行叠加。仿真结果表明,雷达和电子海图图像叠加是辅助船舶安全航行的有效方法,电子海图的海岸轮廓和雷达扫描到的图像能够较好的匹配融合,可以在电子海图底图上实时显示雷达捕获到的目标,提高对船舶周围环境的监控能力。