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针对复杂环境中双目视觉/惯性里程计系统模型不固定和量测噪声易发生变化的问题,提出了基于滤波器估计的紧耦合视觉惯性里程计(VIO)信息融合方法.将交互式多模型(IMM)估计与多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)算法相结合提出一种交互式多模型多状态约束卡尔曼滤波(IMM-MSCKF)算法.该算法以MSCKF为模型匹配子滤波器... 相似文献
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三羟甲基烷烃是用于醇酸树脂、聚氨酯树脂、表面活性剂、合成润滑油等的原料[1-3].三羟甲基十一烷(化学结构见图1)作为三羟甲基烷烃中直碳链最长的一员,不仅具有亲水性(分子中含三个亲水基),而且具有疏水性(含一个长直碳链亲油基),因此可用作表面活性剂.不仅如此,与同样用作乳化剂的一般高级脂肪醇(如十六烷醇)相比,可以在化妆品用的乳液中加入三羟甲基十一烷作乳化剂,以降低乳液的黏度,防止乳液中由于大量加入高级脂肪醇而导致产品黏度过高以至不能在皮肤上被充分涂抹开的状况发生[4].为制备智能芳香缓释型聚氨酯微胶囊壳材[5],需要设计聚氨酯的分子结构中含有能与相变石腊和油溶性香料有良好相容性的疏水链(三羟甲基十一烷与六亚甲基二异氰酸酯的加成物).因此,本文合成并表征了三羟甲基十一烷. 相似文献
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用简单数学方法就体心立方晶格和面心立方晶格证明了三维情况下布里渊区体积等于倒格子原胞体积.同时提出证明高阶布里渊区与简约布里渊区体积相等的一种简捷方法. 相似文献
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空间电荷耦合器件(CCD)相机在轨调制传递函数(MTF)估算由于噪声影响、边缘方向不够准确以及边缘扩展函数(ESF)构建精度低,而最终导致MTF估算精度低,针对此问题提出了一种适于空间CCD相机的高精度在轨调制传递函数估算方法。先根据CCD动态成像特点建立像移速度模型,求出精确的刃边方向,然后提取出满足要求的刃边图像。在考虑噪声情况下修正调制传递函数理论模型,并提出基于CCD相机传递函数参数模型的线扩展函数构建方法,对构建的线扩展函数进行求导和傅里叶变换得到估算的MTF。实验结果表明,此方法可以高效地在轨估算MTF,与传统方法相比,MTF估算的值提高了28.71%,有效性地提升了在轨MTF估算精度。 相似文献
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再生水环境中304不锈钢生物膜腐蚀电化学特征 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了以再生水作为循环冷却系统补水的北京某热电厂冷却塔底粘泥中分离纯化培养出来的硫酸盐还原菌(SRB)生长特性.采用原子力显微镜(AFM)、扫描电镜(SEM)、能谱分析仪(EDS)和电化学交流阻抗(EIS)方法研究了304不锈钢(SS304)表面生物膜特征及其主要成分和不锈钢/生物膜界面电化学行为.结果显示,再生水环境下304不锈钢表面形成的生物膜是由吸附的SRB菌体及以含碳有机物为主的胞外聚合物和FeS腐蚀产物构成.浸泡前期(前7 d)SS304电极表面阻抗值主要由SS304表面钝化膜的贡献;浸泡后期(14 d后),电极体系阻抗值由不锈钢表面钝化膜和生物膜共同贡献. 相似文献
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可变功能产品由于多功能及功能可变的特点, 在使用过程中往往需要频繁进行功能切换和零部件的拆装. 为改善该类产品的装配性能, 有必要对其进行面向装配的再设计. 本文首先对可变功能产品的功能优先度与使用度进行分析, 然后基于优先度和使用度对产品功能结构进行调整, 并对再设计中新引入的零件进行技术经济性分析, 在此基础上提出可变功能产品面向装配的5条再设计准则以及基于这些准则的再设计步骤, 最后以实例验证所提出方法的可行性. 相似文献