基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法

任务分配是多移动机器人调度系统的关键问题之一,为了提高任务整体完成效率,提出了一种基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法.该方法对机器人群体采用分布式控制方法,彼此共享且动态更新任务集,采用分布式的拍卖机制竞拍任务,增加了调整任务执行顺序环节,考虑任务整体完成效率,最后在Linux系统下搭建了多机器人和障碍物的仿真环境.结果表明,该算法分配效率高于线性(CLP)算法和混合整数求解(CBC)算法,且具有稳定性,相比执行效率高的深度强化学习(DQN)算法和空缺链(VC)算法,执行效率稳定,移动代价降低了55%,实现了较高执行效率和低移动代价之间的平衡,可应用于实际仿真环境,具有可行性.     

单笼形水分子簇中心水分子对类型关系

随机产生单笼形水分子簇(H2O)n(n=8~36),经分类统计后发现,在笼形水分子簇中,其1221,1212,2121和2112四类氢键的个数与水分子和氢键总数之间有定量关系,且1212类氢键的个数与2121类的氢键始终相等.如果笼形水分子簇中某一类氢键数已知,则它的其余三类氢键的个数也随即确定.     

研究性高分子化学实验课程改革探索

首先论述了研究性高分子化学实验的重要性及其研究现状,根据现有研究的空白,结合具体的高分子化学实验《有机玻璃制备》,详细论述了研究性高分子化学实验各环节的设计、实施及其作用。根据本文可直接实施研究性《有机玻璃制备》实验,并可推广至其他高分子化学实验研究性方案的设计和实施。通过此研究性高分子化学实验课程的改革,不仅提高了学生的动手能力,而且提高了学生独立思考、发现问题的能力,强化了理论与实践的结合,深化理论知识的理解和吸收,综合训练了学生的科学研究能力。     

半制备型液相色谱法分离纯化茶叶鲜叶中7种儿茶素类化合物

建立了从茶叶鲜叶中分离纯化7种儿茶素类化合物(没食子儿茶素(GC)、表没食子儿茶素(EGC)、儿茶素(C)、表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)、表儿茶素(EC)、表没食子儿茶素3-O-(3-O-甲基)没食子酸酯(EGCG3"Me)和表儿茶素没食子酸酯(ECG))的半制备色谱法。铁观音鲜叶经甲醇超声浸提、浓缩、氯仿萃取后,向水相中加入碱式醋酸铅沉淀,得到茶多酚粗品。分别以甲醇-水、乙腈-水作为流动相,采用半制备色谱法纯化7种儿茶素类化合物,纯度均达到90%。此外,利用同样的方法分离纯化另外两种茶叶鲜叶中的7种儿茶素类化合物,得到相似的结果。该方法以溶剂提取、离子沉淀结合半制备色谱,适于简单、高效地同时分离制备多种儿茶素类化合物。     

Effect of pulse duration on generation of attosecond pulse with coherent wake emission

High-order harmonics and attosecond pulse generation with coherent wake emission are theoretically investigated for the effect of pulse duration and carrier envelope phase (CEP) of few-cycle laser pulse. We find that short pulse duration will cause the negative chirp for the high harmonics. When the laser pulse is shortened to a few cycles, the influence of the laser CEP on the chirp of the harmonics will also become more prominent.     

性能优异的Rh改性的Pd/Al2O3密偶催化剂

采用等体积浸渍法制备了Pd/Al2O3和Rh-Pd/Al2O3密偶催化剂,运用H2程序升温还原、CO化学吸附和X射线光电子能谱等手段对催化剂进行了表征,并考察了催化剂对丙烷总包反应和单反应的转化活性.总包反应结果表明, Rh的添加使起燃温度和完全转化温度分别降低了23和18oC.单反应结果证明,添加Rh能提高各单反应丙烷的转化活性,尤其是有NO参与的反应.表征结果证明,掺杂Rh不仅可以抑制活性组分PdOx的烧结,提高PdOx的分散度,而且可以改变其电子状态.     

基于D-S理论的延期支付与存货质押业务决策模型

由于市场的不确定性,延期支付货款和存货质押融资中存在诸多不确定因素,使得资金需求企业难以做出有效的选择。针对此问题,从资金需求企业利润最大化的角度出发,首先分别给出了延期支付和存货质押两种业务下的企业利润模型,进而基于D-S理论建立了两种业务的决策模型。该模型以存货质押和延期支付业务下企业利润差额为目标函数,根据证据推理,以信任函数和似然函数构造出利润差额的上下界概率分布,并据此给出两种业务的决策依据。算例分析表明,对资金需求企业来说,存货质押融资业务并不一定优于延期支付,在特定的市场环境下,需要利用本文提出的模型进行定量计算,从而做出最优的选择。     

光栅光谱仪的标定

以PG4000微型光栅光谱仪为例,完整地给出了光栅光谱仪的标定过程:包括高阶衍射峰的消除、波长标定和光强标定3部分内容.根据标定结果测量辉光放电氩气等离子体的发射光谱,测量结果与文献中的参考谱符合很好.     

Multi-pass,multi-bunch beam breakup for 9-cell Tesla cavities in the ERL

Generally, the Energy Recovery Linac (ERL) needs specially designed high current superconducting RF cavities. In this paper, the threshold current of beam breakup for compact ERL facilities with 9-cell Tesla type cavities are investigated. The results show that it is feasible to adopt the 9-cell Tesla cavity for compact ERL test facilities with just a few cavities and beam current around 10 mA.     

Malmquist指数法对西部地区技术创新效率的评价——基于两阶段关联DEA方法

文章利用两阶段关联DEA模型计算Malmqusit指数及其分解指数,并用于评价西部地区技术创新效率,研究发现,当Malmqusit的一种分解指数对技术创新效率起促进作用时,另一种分解指数总会起制约作用。同时,在与传统DEA模型计算得到的结果相比,两阶段DEA方法得到的指数更能反映客观实际。