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Asner DM Athanas M Bliss DW Brower WS Masek G Paar HP Gronberg J Korte CM Kutschke R Menary S Morrison RJ Nakanishi S Nelson HN Nelson TK Qiao C Richman JD Roberts D Ryd A Tajima H Witherell MS Balest R Cho K Ford WT Lohner M Park H Rankin P Smith JG Alexander JP Bebek C Berger BE Berkelman K Bloom K Browder TE Cassel DG Cho HA Coffman DM Crowcroft DS Dickson M Drell PS Dumas DJ Ehrlich R Elia R Gaidarev P Garcia-Sciveres M Gittelman B Gray SW Hartill DL Heltsley BK Henderson S Jones CD 《Physical review D: Particles and fields》1996,53(3):1039-1050
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Dr. Z. Kotulski Prof. Dr. W. Szczepiński 《Archive of Applied Mechanics (Ingenieur Archiv)》1993,63(1):25-41
Summary When analysing the problem of the positioning accuracy of robot manipulators it is important to know how far random deviations of the hand may be from the desired position if the joint positioning errors possess a normal distribution. Two methods of determining the ellipses and ellipsoids of probability concentration are compared. The first of them is based on the standard procedure of the probability calculus. The second approximate method consists in finding at first the polygon or polyhedron of the positioning accuracy, and then in finding the ellipse or ellipsoid with principal axes and second order moments coinciding with those of the polygon or polyhedron, respectively. Examples of application demonstrate that these two methods give very close results.
Zwei Methoden zur Bestimmung der Ellipsen und Ellipsoide der Positioniergenauigkeit von Handhabungsrobotern
Übersicht Bei der Untersuchung der Positioniergenauigkeit von Handhabungsrobotern ist es wichtig, die Größe zufälliger Abweichungen des Greifers von der erstrebten Position zu kennen, wenn die Lagefehler der Verbindungen eine Normalverteilung besitzen. Es werden zwei Methoden zur Bestimmung der Ellipsen bzw. Ellipsoide der Wahrscheinlichkeitsdichte verglichen. Die erste beruht auf dem Standardverfahren der Wahrscheinlichkeitsrechnung. Die zweite Näherungsmethode besteht darin, daß zunächst das Polygon bzw. Polyeder der Positioniergenauigkeit bestimmt wird und danach die Ellipse bzw. das Ellipsoid mit den Hauptachsen und Momenten zweiter Ordnung wie das Polygon oder Polyeder. Beispiele zeigen, daß beide Methoden zu sehr ähnlichen Ergebnissen führen.相似文献
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Crawford G Daubenmier CM Fulton R Fujino D Gan KK Honscheid K Kagan H Kass R Lee J Malchow R Morrow F Skovpen Y Sung M White C Whitmore J Wilson P Butler F Fu X Kalbfleisch G Lambrecht M Ross WR Skubic P Snow J Wang PL Wood M Bortoletto D Brown DN Fast J McIlwain RL Miao T Miller DH Modesitt M Schaffner SF Shibata EI Shipsey IP Wang PN Battle M Ernst J Kroha H Roberts S Sparks K Thorndike EH Wang CH Dominick J Sanghera S Skwarnicki T Stoynowski R Artuso M He D Goldberg M Horwitz N Kennett R 《Physical review letters》1993,71(20):3259-3262
78.
Cinabro D Henderson S Kinoshita K Liu T Saulnier M Wilson R Yamamoto H Sadoff AJ Ammar R Ball S Baringer P Coppage D Copty N Davis R Hancock N Kelly M Kwak N Lam H Kubota Y Lattery M Nelson JK Patton S Perticone D Poling R Savinov V Schrenk S Wang R Alam MS Kim IJ Nemati B O'Neill JJ Romero V Severini H Sun CR Zoeller MM Crawford G Fulton R Fujino D Gan KK Kagan H Kass R Lee J Malchow R Morrow F Skovpen Y Sung M White C Whitmore J Wilson P Butler F Fu X Kalbfleisch G Lambrecht M Ross WR 《Physical review letters》1993,70(24):3700-3704
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Jochen Triepel Prof. Dr. Hans-Hartwig Otto 《Monatshefte für Chemie / Chemical Monthly》1977,108(5):1085-1092
A semi-quantitative method for determining distances between a possible coordination centre and protons from LIS-NMR values is developed for the title compounds3, although these have four coordination points. This makes it possible to propose structures and conformations for the isomers of3.
Mit 4 Abbildungen
H.-H. Otto undH. Yamamura, Ann. Chem., im Druck. 相似文献
Mit 4 Abbildungen
H.-H. Otto undH. Yamamura, Ann. Chem., im Druck. 相似文献