一类关节型机器人操作手的迭代学习控制

针对一类机器人操作手，提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法，与其它现有的迭代学习控制方法相比较，当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时，可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益，克服了传统迭代学习控制方法由多次尝试选取学习增益的缺点，增强了实用性。在实际机器人操作手上的实验结果充分表明了新提出方法可获得较高学习速度和控制精度的优越性。     

乘客对北京公交车内噪声感知的社会调查

本文通过社会声学调查的方法研究了乘客对公交车内噪声的感知情况。问卷内容主要包括乘客的人口统计学信息以及乘客对噪声的识别、反映、感受的若干问题。通过对问卷的描述性统计和卡方检验得出:车辆发动机以及乘客打电话、聊天的噪声是车内噪声的主要来源,也是乘客显著反感的噪声。车内噪声已经影响到了乘客的正常交流,也成为影响乘客因长时间乘坐引起心烦和疲劳的原因。鉴于以上影响乘客在有对座位的选择权时往往可能会偏向噪声影响小的位置。综合分析得出乘客对公交车内噪声感知偏向于比较吵闹、影响不大和有点厌恶。此外,对乘客的人口统计学差异做了进一步分析得出:吵闹程度、烦恼程度在性别、学历、年龄上不存在显著性差异;在影响程度上性别有显著性差异,学历、年龄无显著性差异。公交车内噪声已经成为影响乘车环境的重要因素之一,对公交车内噪声需要提高重视和加以控制。     

有机羰基化合物在过渡金属络合物上脱羰基反应

脱羰基反应是有机分子通过脱掉一个羰基实现减少一个碳单元的过程。近年来,在过渡金属络合物上进行化学计量或催化的脱羰基反应屡见报道,现已成为有机合成中重要的反应之一。有机化合物在过渡金属络合物的作用下     

镧系金属用于有机反应的研究──无水NdCl_3／萘锂体系与酮及异氰酸酯和异硫氰酸酯的反应

报道了无水ＮｄＣｌ３／萘锂体系与二苯酮、α，β－不饱和羰基化合物、异氰酸酯及异硫氰酸酯的反应。研究发现：无水ＮｄＣｌ３／萘锂体系可引发α，β－不饱和羰基化合物发生新奇的二聚环化反应得到互为异构体的环戊醇衍生物，与异氰酸酯或异硫氰酸酯反应则得到较高产率的相应的还原偶联产物草酰胺或硫代草酰胺。而在某些配体存在下，无水ＮｄＣ１３／萘锂体系与二苯酮作用时，有别于单纯的ＮｄＣｌ３／萘锂体系，反应选择性发生了明显的改变，主要得到二苯甲醇。     

超声检测中维纳逆滤波解卷积方法的改进研究

维纳逆滤波是利用解卷积技术提高超声检测纵向分辨率的算法之一。本文分析了其传统算法 对噪声适应性不理想的原因,提出一种改进方法,利用检测系统信噪比先验知识,进行频域解卷积处 理,在此基础上,对检测系统频带内的处理结果建模,插补估计出频带外受噪声干扰影响较大的数 据,然后再变换到时域。计算机模拟及相应实验结果表明,这些改进方法较为理想,具有较强的噪声 适应能力。     

聚四氟乙烯薄膜的制备及其红外光谱研究

用射频磁控溅射方法分别在NaCl和Si基底上制备了聚四氟乙烯薄膜．通过红外吸收光谱的研究分析了薄膜中的成分及分子链结构． 关键词：     

从始态到准稳态过程的数学描述

本文应用数值方法,求解了有限区间非齐次边条件的F-P方程,描述了从始态发展到准稳态的裂变过程.对任何核温度,都能得到稳定的非零裂变速率.     

双口网络噪声模型的系统理论及其应用

从放大器实际存在的时域原始噪声模型出发，推导出两个时域等效噪声模型，并由此扩展到频域，得到了相对应的几个功率谱噪声模型，从而系统地给出了双口网络噪声模型理论和一系列实用的计算公式．将这些理论应用到光纤通信接收机前置放大器的噪声计算上，用统一的方法，算出了光接收机ＢＪＴ和ＦＥＴ前置放大器的等效输入端噪声电压电流功率谱，供光接收机设计使用     

具有不可共度势的掺杂一维体系中波函数的计算

本文将单点杂质引入到不可共度势一维体系中,用格林函数方法推导了杂质状态的能级和波函数。发现当杂质处在不可共度势变化较快的位置时,杂质能级的变化也较大。杂质状态的波函数是略有波动的指数衰减函数。讨论了杂质对带内状态波函数的影响,发现以杂质点为对称的体系中,具有偶宇称的状态波函数,在杂质的附近,振幅有相当大的下降。在对杂质点无对称性的体系中,在杂质的附近,产生一个振幅的阶跃。 关键词：     

一种带参数的不完全Cholesky分解共轭梯度法

共轭梯度法在解高阶稀疏线性方程组方面有许多其它经典的迭代法所没有的优点,但当线性方程组相当病态、系数矩阵条件数很坏时,共轭梯度法的收敛速度很慢.因此,又产生了预条件处理共轭梯度法. 我们用预条件处理共轭梯度法求解线性方程组Ax=b(这里A是对称正定稀疏阵且条件数很大).预条件处理共轭梯度法旨在寻找一适当的正定矩阵C,C通常写成