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超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考. 相似文献
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本文对遥测NQR谱中的偏离共振效应作了较详细地研究,发现14N谱线的强度随偏离共振效应而变化。当偏离共振强度与射频场强度接近时,测得的谱线强度最大。该效应可用来增强14N遥测NQR谱仪的灵敏度。上述实验现象在理论上采用脉冲的激发带宽方法作了解释和讨论。 相似文献
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磁共振成像技术被广泛应用于诊断医学和软组织成像,而磁共振对比剂有助于提高成像对比度.报道了一类共十二种基于钆-1,4,7,10-四氮杂环十二烷-1,4,7,10-四乙酸(DOTA)-酰肼结构的新型磁共振对比剂的设计、合成及性能表征. 0.5 T磁场下测得的弛豫率结果显示,对比剂5d、5h和5l的纵向弛豫率优于临床使用对比剂Gd-DOTA,分别达到4.67、4.85和5.33L·mmol-1·s-1.进一步动物活体体内肝靶向磁共振成像研究显示,对比剂5d具有作为肝靶向磁共振对比剂的应用潜力. 相似文献
48.
应用反相高效液相色谱法,分离和鉴定3,4,6,7,9,10-6H-3,3,6,6-四甲基-9-对硝基苯基吖啶-1,8-二酮(化合物Ⅰ),分离系统包括Zorbax SB C18及苯基柱,紫外检测器检测波长为285nm,等比和线性梯度淋洗,液相色谱-质谱联用和光导二极和列检测系统被用来鉴定主要化合物及其它杂质,此方法可达到分离效果好,灵敏度高。 相似文献
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Zn_2Al-PW_(12-n)V_nO_(40)(n=1~4)的合成与表征郭军,孙铁,沈剑平,蒋大振闵恩泽(吉林大学化学系,长春,130023)(石油化工科学研究院)关键词P-W-V杂多阴离子,柱撑水滑石,合成同多和杂多阴离子柱撑水滑石(简称POMs-... 相似文献
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裉色光度法测定SO^2—3的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文研究了SO^2-3褪色碱蓝6B的反应,在pH5.2Ac-NaAc缓冲介质中,SO^2-3浓度在0.39-12mg/L范围内符合比尔定律,仅Fe^3+,Ni^2+,Cr^3+干扰测定,用于食品中SO^2-3的测定,结果令人满意。 相似文献