紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1 m,姿态角误差小于3'。     

基于logistic模型的企业和谐劳动关系影响因素研究

选取广东省佛山市顺德区国家级和谐劳动关系综合试验区162家企业为样本,以劳动合同、薪酬福利与社会保障、劳动安全卫生保护、员工发展与民主管理、劳动争议及调处等作为劳动关系评价的5个维度.从企业、高管及员工层面基于logistic回归模型研究和谐劳动关系的影响因素.研究结果表明:企业层面,企业的所有权登记状态以及生产方式属性对劳动关系有显著影响.高管层面,年龄、教育程度、是否本企业的业主之一、是否企业的开创者、本行业工作的年限、现企业工作的年限、担任高管职位的年限对劳动关系有显著影响.员工层面,年龄、文化程度、婚姻状况对劳动关系有显著影响.据此,提出了改善劳动关系的具体建议,这对正确认识和处理新时代劳动关系的和谐运行具有一定现实意义.     

二部图形式的Erd\H{O}s-S\'{o}s猜想

二部图形式的Erd\H{O}s-S\''{o}s猜想     

脉管制冷用于低温超导磁体冷却的可行性分析

采用制冷机直接冷却的低温超导磁体系统与传统液氮冷却方式相比，具有轻便紧凑、运行简单、维护方便、可长时间连续运行等优点；而脉管制冷由于冷端无运动部件，与传统的G-M制冷机相比，具有结构简单、运行可靠、振动小等优点．本文结合我们在液氮温区脉管制冷方面的技术，从漏热和经济性两方面探讨了将脉管制冷直接用于冷却一个5特斯拉NbTi低温超导磁体的可行性，为后期系统的搭建奠定基础．     

特殊值l-群的l-同态象及l-扩张性

本文研究了特殊值 l-群的一类特殊的 l-同态象及 l-扩张闭性 .在非超 Archimedean的条件下 ,证明了 l-群 G是特殊值的当且仅当对于 G的每个闭 l-理想 K,G/ K与 K均是特殊值的 .     

p次单位根的一个定理及应用

ｐ次单位根的一个定理及应用４３１６００湖北麻城市一中甘超一１素数的平方剩余下述模ｐ平方剩余知识在各数论教科书中均可找到：Ｐ为素数．在１，２，．．．，户一１中，与某一平方数关于模Ｐ同余者，称为卢的平方剩余，否则称为产的非平方剩余．Ｐ的平方剩余与非平拥脆...     

获得高质量Moire条纹信号的一种新方法

在细栅距的幅光栅系统中，衍射效应是很明显的，其能量约占总能量的１０～４０％左右，这种衍射光是造成Ｍｏｉｒｅ光电信号对比度不好和正弦性差的根本原因。本文分析了衍射光栅副±１级Ｍｏｉｒｅ条纹的位相关系与光栅副间隙等因素的关系，提出了利用±１级Ｍｏｉｒｅ条纹来获得高质量Ｍｏｉｒｅ条纹信号，实际应用，效果良好。     

探究逼近√A的一套新方式

文[1]、[2]介绍了古希腊数学家向√A逼近的4种方式,而且2002年北京市高考数学第19题与文[1]同源.     

基于条件VaR(CVaR)的投资组合优化模型及比较研究

在总结投资组合优化模型的基础上 ,详细分析了 Va R和 CVa R的概念及重要性质 ,分析了将 Va R和 CVa R应用于决策问题的处理技巧 .针对传统均值—方差模型 ,提出不考虑各种限定条件的基于条件Va R( CVa R)的投资组合优化模型以及考虑限定条件的一般模型 .针对模型的适用性 ,详细比较了 CVa R模型和均值—方差模型的应用复杂性 ,并利用实际数据进行了对比 .