基于变分贝叶斯优化的近邻采样 PF-SLAM 算法

针对移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。     

平面波超声成像中的波束合成方法研究进展

平面波成像通过单次全孔径发射-接收即可获取整幅图像,将成像帧频显著地提升至1000帧/秒以上.然而,平面波成像过程中发射的非聚焦波束将导致回波信号信噪比降低,进而使图像的分辨率和对比度变差.通过多角度相干复合成像技术可以改善平面波成像的图像质量,但是会以牺牲帧频为代价.因此研究人员们开始将新型波束合成技术引入平面波成像...     

基于故事情景链语法的偶动画短片分析与建模

偶动画是动画领域一个重要的分支,与传统手绘动画同步出现,甚至更早。偶动画作品以其独特的拍摄方法和艺术魅力,为众多艺术家和观众所喜爱。偶动画影片设计周期长、工作量大、生产过程复杂、经济风险高,用传统手工工艺制作完成一部5 min的定格动画影片,通常需要数年。本文以丹麦知名动画导演克里多夫·皮拉丹的《柏树山上的风》及德国格里高利·祖坎导演的《龙焰火枪》为例,提出以故事情节(storyline(i)),?i∈1,2,…,n?与情景链（scenario?chain）语法有限集的形式语言表达式分解偶动画电影的故事元素,通过叙事空间（narrative?space）中镜头画面的组接逻辑,形成不同叙事结构,以分析定格动画电影的故事寓意（implied?meaning）,从故事计算的角度将其转化为标准化设计流程,为构建偶动画电影故事建模理论以及辅助智能计算提供思路,方法提高了偶动画电影的设计与制作效率,为多学科协同创作提供了新模式,使普通偶动画爱好者也能参与创作。     

鲁科版高中化学必修新教材情境素材分析与教学建议

研读新课程标准中的相关要求,分析鲁科版必修新教材的情境素材类型和呈现方式,得出教材中情境素材具有:微项目使实践情境大放异彩、史实情境彰显中华民族自信、情境素材充分体现STSE教育理念等特点.据此提出从静态的教材情境到动态的教学情境转化的3条教学建议:充分重视教材栏目所蕴含的情境教学功能;深挖教材情境素材所承载的学科核心...     

基于改进SIR模型的知识密集型企业隐性知识转移研究

通过对比分析传染病传染机制与隐性知识的转移过程,引入SIR模型,根据隐性知识转移的特点对SIR模型进行改进,并在组织遗忘视角下,将员工知识遗忘细分为主动遗忘和被动遗忘,建立知识密集型企业隐性知识转移模型.而后,通过Matlab对该模型的演化函数进行模拟,分析知识接收方占比、知识转移能力、知识遗忘率及核心员工流失率对知识...     

高效液相色谱法测定蛇风湿药酒中的蛇床子素

据《本草纲目》记载：蛇具有强筋壮骨、祛疲活血痰、滋阴壮阳、补血益精之功效。蛇风湿药酒以金钱白花蛇、乌梢蛇、黄芪、独活、丹参、枸杞子等为主要原料,加入其他药用有效成分调制而成;具有祛风湿、透筋骨、通筋络、止疼痛、散瘀肿等功效。蛇床子素为蛇风湿药酒的主要活性成分,其含量是评价蛇风湿药酒质量的一个重要指标。目前,检测蛇床子素的方法较多”,     

聚苯乙烯树脂固载聚乙二醇及吡啶翁盐的合成及其活性评价

以氯甲基化聚苯乙烯为原料，先后接枝聚乙二醇及吡啶，合成了双中心固载相转移催化剂－交联聚苯乙烯固载聚乙二醇400及吡啶翁盐，并对氯甲基化聚苯乙烯树脂、聚苯乙烯固载聚乙二醇树脂、聚苯乙烯固载吡啶翁盐树脂及双中心树脂进行了红外光谱测试和分析。通过醋酸钾与溴苄的反应，对各催化剂进行了活性评价。发现固载双中心相转移催化剂的活性明显高于各单向中心固载相转移催化剂。     

新型笼状同多钒酸盐[Ni(1,10′-phen)3]2·[V2ⅣV8ⅤO26]的水热合成和晶体结构

尽管多金属氧酸盐(POMs)的研究已有180多年的历史, 但大量的POMs结构在最近几十年才被陆续解析出来[1～4].     

盐酸含量对光固化聚氨酯丙烯酸酯/SiO2杂化材料结构和性能的影响

由正硅酸乙酯水解制得的SiO2溶胶，在以γ—甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷(TMSPM)为偶联剂的体系中，经溶胶-凝胶法制备了透明的光固化聚氨酯丙烯酸酯杂化材料[(PUA—TMSPM)／SiO2]。研究了盐酸浓度对(PUA-TMSPM)／SiO2结构与性能的影响。结果表明：随着pH值减小，硅溶胶体系和(PUA-TM-SPM)／SiO2杂化体系的热稳定性增大；盐酸摩尔分数XHCl的增加使(PUA-TMSPM)／SiO2光固化膜表面的两相界面结合更紧密，涂层变得更致密，并导致膜的硬度和耐磨性提高。     

光固化环氧丙烯酸酯/SiO2杂化材料的研究

用FTIR、SEM、DSC和TGA表征了光固化环氧丙烯酸酯／SiO2杂化材料[(EA-TMSPM)／SiO2]，研究了盐酸、γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷(TMSPM)和无机物浓度对(EA-TMSPM)／SiO2结构与性能的影响。结果表明，无机物浓度高的(EA-TMSPM)／SiO2杂化体系中SiO2粒子尺寸略大于无机物浓度低的体系；盐酸和无机物浓度的增加，都可以增强杂化材料的耐磨性。