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针对一类机器人操作手,提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法,与其它现有的迭代学习控制方法相比较,当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时,可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益,克服了传统迭代学习控制方法由多次尝试选取学习增益的缺点,增强了实用性。在实际机器人操作手上的实验结果充分表明了新提出方法可获得较高学习速度和控制精度的优越性。 相似文献
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本文采用1-乙基-3-甲基咪唑六氟磷酸盐(EMIPF6)、六氟磷酸锂(LiPF6)和偏氟乙烯-六氟丙烯共聚物(P(VdF-HFP))为原料制得P(VdF-HFP)-EMIPF6-LiPF6体系离子液体凝胶聚合物电解质,选取碳酸甲乙酯(EMC)、碳酸二甲酯(DMC)、碳酸二乙酯(DEC)以及碳酸乙烯酯(EC)和碳酸丙烯酯(PC)混合物(EC-PC)作为离子液体凝胶聚合物电解质的添加剂,分别研究了它们对聚合物电解质膜电化学性能的影响。结果表明:加入EC-PC的P(VdF-HFP)-EMIPF6-LiPF6电解质膜的电化学窗口达到4.6 V,锂离子迁移数为0.44,30 ℃时离子电导率为1.65 mS·cm-1;而DEC、DMC、EMC对电解质膜的电化学稳定性、锂离子迁移数存在不良的影响,对离子电导率的提高不明显。研究了正极材料LiCoO2在P(VdF-HFP)-EMIPF6-LiPF6+EC-PC电解质中的充放电循环性能,其首次放电比容量达到116.5 mAh·g-1,充放电20次后,电池容量没有明显衰减。 相似文献
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在70-300K温度范围内测量了组分x为0.01和0.04的Cd1-xFexTe及CdTe的法拉第效应随入射光子能量的变化,首次获得了Cd1-xFexTe在布里渊区Γ点和L点的有效g因子及其与温度的关系。给出了Fe2+离子与载流子间的sp-d交换作用常数N0(β-α)=(-1.57±0.03)eV。 相似文献
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1 集合问题中数学语言的几种形式集合问题中的数学语言 ,其常见形式主要有三种 :一是文字语言 ,即通过日常语言来描述集合问题中的数学对象 ,其特点是通俗易懂 ,便于理解 ;二是符号语言 ,即通过数学符号来表达集合问题中的数学对象 ,其特点是简洁抽象 ;三是图形语言 ,即通过图形 (数轴、坐标系、文氏图 )来表示集合问题中的数学对象 ,其特点是形象直观 .例如补集概念 ,用三种不同的数学语言可分别叙述如下 :图 1 SA的图形表示1)文字语言 :设S是一个集合 ,集合A是S的一个子集 (即A S) ,由S中所有不属于A的元素组成的集合 ,叫做集合S… 相似文献
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分析了布尔偏导数与布尔差分的关系,给出了基于布尔偏导数的组合电路双故障测试集的方程,引入了奇集合的概念.在此基础上提出了基于布尔偏导数的组合电路双故障检测的新方法.实例表明该方法具有思路清晰、操作简单及易于掌握的优点. 相似文献
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用偶联剂乙烯基三乙氧基硅烷改性纳米粒子TiO2, 应用超声技术将TiO2 纳米粒子分散在甲醇介质中, 然后用苯乙烯(ST)原位聚合包封, 再用丙烯酰胺或乙烯基吡咯烷酮(VP)共聚, 两步原位分散聚合得到了有机聚合物为壳、TiO2为核的有机/无机复合粒子. 用红外光谱、紫外-可见光谱、透射电子显微镜等检测手段进行表征. 结果显示: 由于双亲共聚物对TiO2纳米粒子的敏化作用, 紫外-可见光谱图上两种纳米复合粒子的最大吸收峰均有明显红移, 并且吸收光谱的范围扩大了, 其中尤以TiO2/(PST-co-PVP)为甚. 意味着光敏化活性的提高, 特别是在可见光谱的范围内. 这种情形对宽带隙半导体材料如TiO2纳米粒子的光催化特性是有利的, 表明这类材料的应用空间得到了拓展. 相似文献