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针对搬运机器人在障碍环境下的路径寻优问题,提出一种基于人工免疫改进的蚁群路径规划算法(AI-ACA)。蚁群算法(ACA)的规划依赖于信息素挥发系数、期望启发因子和信息启发因子等参数的选取,传统ACA通过经验来设定这三个参数,但路径寻优中的最优参数因障碍环境而异,为解决经验参数对不同环境路径寻优结果的影响,引入人工免疫算法(AIA),对ACA的相关参数进行迭代优化,以此改善路径寻优结果。仿真结果及在自制机器人平台上测试表明,AI-ACA对于不同障碍环境可以准确地进行路径规划,在同样环境下较所参考的定参数蚁群路径规划效果有明显提升,提高了整个系统的运输效率。 相似文献
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城市噪声作为一种污染源,给人们的生活带来不便;同时噪声中蕴含的能量没有被合理利用,造成浪费。为了解决此问题,该文设计引入了点缺陷的声子晶体、纤维层、压电材料复合结构,对入射噪声进行有效吸收并在点缺陷处对入射声压有较明显的声压加强。采用有限元和边界元的方法,对该复合结构的降噪发电效果进行数值模拟。结果显示在输入声压为2 Pa时,声子晶体结构带隙1.1 kHz处,吸声系数达到0.6,压电片有最高的输出电压0.5 V,输出功率密度达到308.49μW/cm~3。与传统降噪结构相比能更好地实现对声能的吸收与利用。 相似文献
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A new digital logarithmic airborne gamma ray spectrometer is designed in this study. The spectrometer adopts a high-speed and high-accuracy logarithmic amplifier (LOG114) to amplify the pulse signal logarithmically and to improve the utilization of the ADC dynamic range because the low-energy pulse signal has a larger gain than the high-energy pulse signal. After energy calibration, the spectrometer can clearly distinguish photopeaks at 239, 352, 583 and 609 keV in the low-energy spectral sections. The photopeak energy resolution of 137Cs improves to 6.75% from the original 7.8%. Furthermore, the energy resolution of three photopeaks, namely, K, U, and Th, is maintained, and the overall stability of the energy spectrum is increased through potassium peak spectrum stabilization. Thus, it is possible to effectively measure energy from 20 keV to 10 MeV. 相似文献
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超氧化物歧化酶化学模拟的新进展 总被引:1,自引:0,他引:1
超氧化物歧化酶在生物体内特异性地催化超氧离子自由基(O2˙ˉ)的歧化反应, 具有抗氧化、抗癌症、抗炎症等重要生理学作用。近年来,超氧化物歧化酶的化学模拟倍受关注并引发人们极广泛的研究兴趣。本文系统综述了超氧化物歧化酶模拟物在设计合成及应用上的新近研究进展。 相似文献
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肿瘤微环境在肿瘤的发生、发展和转移过程中起着至关重要的作用,因此靶向调控微环境为发展肿瘤精准治疗的新策略提供了机遇。纳米技术的快速发展为传统药物的增效减毒提供了契机,已有一系列纳米药物用于肿瘤临床治疗。近年来,分子自组装领域的快速发展为智能纳米药物的研发提供了新机遇。多肽作为生物相容性高、序列可设计、易修饰、功能多样化的生物分子,可组装构建结构多样和功能集成的纳米药物系统。本文综述了利用多肽自组装超分子体系实现药物对肿瘤微环境的响应释放和高效递送,并对其通过调控微环境中的血管、成纤维细胞和胞外基质等组分,改变肿瘤赖以生存的"土壤",并与抗肿瘤细胞治疗有机结合的最新进展进行了介绍。针对肿瘤异质性和复杂性的难题,构建表/界面性质可控的纳米药物系统,发展基于肿瘤微环境调控与联合治疗的肿瘤综合治疗方案,将是未来重要的发展方向之一。 相似文献