基于自适应容积信息滤波的无人机相对导航方法

针对无人机编队相对导航系统中由于机体/机翼遮挡导致可见信标点个数随时间变化和视觉导航传感器量测噪声统计特性不确定问题,提出了基于逆威舍特分布的变分贝叶斯自适应容积信息滤波（VBACIF）算法。该算法在信息滤波框架下,采用逆威舍特分布表示量测噪声协方差,将三阶球面-径向容积准则和变分贝叶斯理论相结合,在线识别跟踪量测噪声统计特性变化并自适应调节相对导航滤波器的量测噪声协方差矩阵,将每个可见信标点视为一个独立的信息源,融合各信标点的相对视线量测信息从而准确地估计出无人机之间的相对位置、速度和姿态。仿真结果表明,视觉量测噪声协方差未知且时变和可见信标个数变化的情况下,采用VBACIF相对位置、速度和姿态精度较容积信息滤波算法分别提高了24.85%、9.41%和45.52%。     

稀土羧酸盐的结构研究(Ⅱ)——硝酸二(2-乙基己酸)二(乙醇)合钕的合成、表征及晶体结构

合成了硝酸二(2-乙基己酸)二(乙醇)合钕配合物NdA_2NO_3(C_2H_5OH)_2(A代表2-乙基己酸酸根)。晶体属三斜晶系,P空间群,每一晶胞中有两个化学式单元,晶胞参数:a=9.448(4),b=12.146(4),c=12.974(5),α=71.56(3)°,β=98.45(3)°,γ=98.62(3)°,V=1388.6(9)~3,Z=2。晶体中钕原子之间由两个羧基桥联,形成链状多聚分子。钕的配位数为8,配合物为畸变的三角十二面体构型。     

钇与亚胺基二乙酸配合物的合成及晶体结构

合成了钇与亚胺基二乙酸的配合物，用Ｘ射线衍射法测定了配合物的单晶结构，化学式为［Ｙ２｛Ｈ２Ｎ（ＣＨ２ＣＯＯ）２｝（Ｈ２Ｏ）４］（ＣｌＯ４）２·１．２５Ｈ２Ｏ。晶体属三斜晶系，Ｐ１↑－空间群。晶胞参数：ａ＝０．９２５４（１）ｎｍ，ｂ＝０．９９２２（１）ｎｍ，ｃ＝１．０６５８（２）ｎｍ，α＝７１．４８１（１０）°，β＝７７．９５０（１０）°，γ＝６５．３５０（１０）°，Ｖ＝０．８４０１（２）＾３，Ｚ＝