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1.
水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制
杨冠军
王伟然
闫景昊
朱志宇
曾庆军
戴晓强
《科学技术与工程》
2022,22(10):3982-3990
复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航.针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速;针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升...
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