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为提高后轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性,提出以车辆的横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,以驱动轮的驱动力为执行力,包括横摆力矩决策层和转矩分配层两部分的直接横摆力矩控制策略。其中控制策略的上层运用滑模控制理论,下层采用优化控制理论,既能保证非线性系统的控制精度,也能保证其响应速度。运用车辆系统动力学建立了包括线性车辆参考模型和非线性车辆计算模型的简化车辆动力学模型,搭建了Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,利用蛇形试验工况和双移线试验工况对该文提出的控制策略进行了仿真验证。最后,利用AD5435半实物仿真平台搭建了纯电动汽车硬件在环试验平台,验证了该文控制策略的控制效果。结果表明,所提出的控制策略能够保证车辆横摆稳定性,同时避免了以制动力作为横摆力矩执行力时因纵向车速降低带来的行驶安全性问题。 相似文献
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通过模拟实验,用微电极技术原位监测有机负荷(葡萄糖)对水-沉积物微界面NH4+和O2流速的变化,结果表明:1)有机负荷沉降提高了水-沉积物界面好氧微生物的活性,导致界面耗氧速率加快;2)有机负荷沉降,引起水-沉积物界面上NH4+流先由向水体释放转为向沉积物内流,后慢慢恢复到初始的释氮状态. 相似文献
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采用UG软件建立了三维模型,并应用AWE软件完成了该产品试验的疲劳分析,从仿真分析计算所得到的疲劳寿命云图中,可直观的判断出车架的疲劳发生危险区域,为其改进设计提供了依据。 相似文献
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寻迹智能模型车是机器人领域广泛研究的对象,本文以参加“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛的智能模型赛车为研究对象.设计了一种利用单片机和无线数据传输芯片构成的无线数据传输系统。该系统以nRF24L01无线传输芯片为核心,飞思卡尔16位单片机PC9S12XS128控制数据的发射。NetUSB-24L01无线接收,并通过USB接口将数据发送到上位机;上位机利用VC++编写数据采集程序。对数据进行分析、优化,得到智能模型车运动状态中的相关参数和运动轨迹,进而提高模型车的行驶速度和操纵稳定性。该系统具有结构简单、工作稳定可靠、传输速率高、体积小、成本低、功耗低等特点。利用该无线收发系统,对模型车的运动状态和行驶轨迹进行数据采集、分析和优化后,在自制赛道测试时,智能模型车的运行时间缩短了11%。 相似文献
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1引言函数历来是中学数学学习中最重要的内容之一,也是历年高考重点考查的知识内容.《普通高中数学课程标准(2017年版)》中将函数列为课程内容的一大主题,其中必修课程52课时,选择性必修课程30课时[1],占到了高中数学总课时数的30%以上,是高中数学教学的重中之重. 相似文献
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由高能面TiO_2纳米片(TiO_2-NSs)组装成的TiO_2空心纳米盒(TiO_2-HNBs)显示出比单独TiO_2-NSs更强的光催化性能,但是TiO_2-HNBs依然属于紫外光催化剂,无法充分利用太阳能.因此,开发具有可见光响应的由高能面TiO_2-NSs组装而成的TiO_2-HNBs具有重要意义.本文将立方体TiOF_2与含有N和S元素的生物分子蛋氨酸混合,通过一步焙烧制备了具有可见光响应活性的N和S元素共掺杂的TiO_2-HNBs(掺杂催化剂标记为TMx,未掺杂催化剂标记为Tx,x代表焙烧温度).由立方体TiOF_2到锐钛矿相TiO_2空心纳米盒的转变是一个自模板转化过程.氟离子的存在降低了TiO_2高能面(001)面的表面能,从而使得高能面TiO_2纳米片的形成变得可能.因此,热处理立方体TiOF2可得到由高能面TiO_2纳米片组装的TiO_2空心纳米盒.本文系统研究了焙烧温度(300.500 oC)对所制TiO_2-HNBs结构与光催化性能的影响.结果发现,在350 ℃下焙烧,TiOF_2完全转化成锐钛矿相TiO_2-HNBs.但是焙烧蛋氨酸与TiOF2的混合物,需400 ℃才能完全实现TiOF_2到锐钛矿相TiO_2-HNBs的转变.这说明蛋氨酸的加入阻碍了TiOF_2向锐钛矿相TiO_2-HNBs的转变.XPS结果显示,经过400℃焙烧的蛋氨酸改性样品(TM400),N和S元素成功掺入了TiO_2-HNBs晶格,使其产生可见光催化活性.相对于400 ℃焙烧TiOF_2所得样品T400,蛋氨酸改性的TM400催化剂可见光降解罗丹明B染料(RhB)和NO氧化的性能分别提升了1.55倍和2.0倍,这与其更强的可见光吸收性能和光生载流子分离效率有关.400 ℃焙烧的蛋氨酸改性的TM400可见光催化活性稳定,连续5次可见光催化RhB降解后,其活性没有明显改变,显示了潜在的应用前景. 相似文献
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公交车人流量监测系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对公交车人流量统计较困难这一问题,设计了一种公交车人流量监测系统。该系统运用计算机图像处理技术,通过对运动图像的分割处理,得出符合人体特征的头像模块,再进行人头椭圆曲线匹配,从而可以准确地辨别出运动物体是否是人体,最后通过监测已确认的人体的运动质心是否越过设定的计数线来实现对车上人数的计数。本系统能够简单、高效地统计出公交车各时段、各站点人流量以及车载乘客人数,为公交车调度提供信息依据,并能实现超载报警功能。 相似文献
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针对山区公路行驶的重型载货汽车实现多种持续制动系统主动介入和退出时车辆行驶工况准确辨识,提出了基于隐形马尔科夫模型(HMM,hidden Markov model)和Tkagi-Sugeno模糊神经网络模型(T-S FNN)的双层复合保守行驶工况辨识策略。首先,选取制动踏板平均开度、制动踏板作用比例、制动次数及平均单次制动时长表征时间窗内制动踏板动作特性,建立不同时间窗长度的HMM和T-S FNN的工况模型;其次,通过道路试验的方法,利用滚动时间窗原理和K-means空间聚类方法建立了上坡工况、小起伏路面工况和长大下坡工况,并对HMM和T-S FNN进行离线训练。为了验证提出的行驶工况辨识策略,进行了在线辨识验证。结果表明:与以HMM为主的辨识策略相比,双层复合保守识别策略对小起伏路面工况和长大下坡工况的辨识更加灵敏和准确。以HMM为主的辨识策略控制过程中,排气制动开启时间占总时长的91.72%,而以双层复合保守识别策略控制时排气制动开启时间占比下降了19.58%,开启次数为3,比前者少开启1次,鲁棒性能更优。 相似文献