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1.
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针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。 相似文献
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对于通信、计算机和银行等行业说来、主要的问题是敏感的数据会遭受非法操纵和全部盗窃。随着数据业务的迅速增长,这种情况已愈来愈严重。由于国家标准局的努力,现在已有了一个用以保护关键性的(但不是机密的)信息的联邦数据加密标准(DES)。这个文件规定了具体的保密方法并定义了标准的数据加密算法。根据法令,DES只适用于不涉及国家安全的政府机关。已经有迹象表明,DES也将广泛用于商业部门。对于诸如资金兑换和债卷与商品交易之类事业,联邦政府可能要求某些非官方数据通信用户保护他们的信息传输。然而,银行界正在采用DES而不用官方敦促。 相似文献
6.
随予行 《大气与环境光学学报》2002,(6)
在简要回顾飞机操纵系统的发展历史的基础上,详细介绍了光传操纵系统的发展状况和应用前景。针对航空领域光纤传输的特点,对光传操纵系统中光电器件的选择及关键技术等进行了分析。 相似文献
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本文研究了不同温度下、磁场与具有双层结构的La1.4Sr1.6Mn2O7外延膜膜面成不同角度θ时的电子顺磁共振谱,并测量了此薄膜材料的输运性质,发现在任一温度下,θ对ab平面上的铁磁态产生的普峰的共振场位置几乎没有影响:而在c轴方向上的铁磁-顺磁转变温度Tc^c以下,θ对c轴方向上的铁磁态产生的谱峰的共振场位置有着显著的影响,其原因可能有两个,一是c轴和ab平面方向上的磁性质由于结构因素的影响存在着差异,即各向异性;二是在c轴方向上可能存在强烈的退磁效应,而在ab平面方向上退磁效应可以忽略不。输运性质测量表明外加磁场明显地抑制了样品的电阻率ρ,样品表现出较强的磁电阻效应。 相似文献
9.
10.
光传操纵系统综述 总被引:1,自引:0,他引:1
随予行 《光电子技术与信息》2002,15(6):35-38
在简要回顾飞机操纵系统的发展历史的基础上,详细介绍了光传操纵系统的发展状况和应用前景。针对航空领域光纤传输的特点,对光传操纵系统中光电器件的选择及关键技术等进行了分析。 相似文献