下肢外骨骼机器人控制的脑电感知方法研究

将外骨骼机器人技术与BCI系统结合起来,使人体具有了外骨骼机器人的一系列优良特性,同时使外骨骼机器人具备了人体的智能。首先,对外骨骼机器人技术与BCI技术的融合进行了可行性分析,说明了该方法的可行性。其次,通过实验采集了六种想象运动的脑电信号,选取了C3、C4通道的脑电信号,并对其进行了去噪处理。然后,对经过预处理的六种想象运动的脑电信号通过小波变换进行了分解,提取了包括小波分解系数和能量系数的脑电信号小波特征。最后,针对所提取的小波特征,采用了最小二乘支持向量机对这六种想象运动模式进行分类处理。