对机器人平面执行机构动力学方程的探讨

文章以开式链平面连杆机构为对象,从新的角度探索分析其动力学方程的建立问题,文中依次对类速度,类角速度,惯性系数,广义力给出新的求解通式,最后用拉格朗日方程建立相应的动力学方程。     

拉格朗日方程研究

本文对第二类拉格朗日方程的结构特征、方程的第一积分以及有势系统的拉格朗日方程等问题进行了较系统的讨论和分析。     

相对形式的拉格朗日方程

导出了非惯性系相对形式的拉格朗日方程,为求解非惯性系动力学问题提供一种较简便的方法。     

应用速度投影计算平面运动刚体角速度

采用刚体上两点的速度在其连线垂线方向上的投影量，给出平面运动刚体角速度的简易计算公式。使平面运动刚体的速度更容易地利用速度投影定理进行分析。     

相对运动情况中的拉格朗日方程

本文研究质点组在相对运动情况下拉格朗日方程的动力学形式,在分析力学中研究相对运动的动力学问题时,具有十分重要意义.     

质心坐标系的拉格朗日方程

传统的机器人动力学建模是在关节轴线建立附体坐标系,本文采用质心附体坐标系,推导并建立了机器人的拉格朗日动力学模型,以平面两杆机械手为例证明该方法较之传统坐标系的方法在简化计算上具有明显优越性．     

拉格朗日方程求解动力学问题浅析

结合工程实际，配合高校“理论力学”课教学，以具体的例题浅析拉氏方程在求解力学问题中的应用。     

非惯性系动力学的拉格朗日方程

从达朗伯原理出发,通过引入惯性力,导出了非惯性系动力学的拉格朗日方程,进一步推导出非惯性系下保守系的拉格朗日方程,结合具体实例介绍如何利用非惯性系动力学的拉格朗日方程求解非惯性系动力学问题。     

牛顿力学与拉格朗日力学的相关性

在求解一般曲线运动问题和约束问题中牛顿力学与拉格朗日力学运用类比的基础上,探讨了两力学理论处理问题的相关性.     

节点电压方程的递推公式

本文导出了节．点电压方程的递推公式。由于该公式的导出，补充了暂态伴随模型法不能用于会有受控源和耦合电感的动态电路的不足之处，并便得暂态伴随模型法求解含有电阻、电容、电感、耦合电感、两种独立源和两种受控电流源的动态电路可以利用计算机来实现，同时，本文还举例说明了该公式的应用。     

平面问题的弹性力学平均值定理

本文从 Lame 方程出发,运用外微分知识,推导了平面问题的弹性力学平均值定理,使平面问题中的位移、应变和应力可以按本定理通过位移的积分来计算。     

连续性方程和泊谡叶公式在人体心血管系统中的应用

本文试图对人体心血管系统中的有关生理流动，从流体力学观点出发去分析在人体心血管系统中如何应用流体的连续性方程和泊谡叶公式，但不涉及生物体中的物质交换．     

混合方程递推公式的直接列写法

本文导出了混合方程递推公式的直接列写法。由于该方法的导出，使得计算机用暂态伴随模型法求解动态电路时，可以直接形成电路在不同时刻的混合方程。避免了重复、繁琐的矩阵运算，从而大大减少了计算工作量、节省了机时和内存，使暂态伴随模型法有更加广泛的使用价值。     

气—固相反应薄片颗粒的宏观反应速率方程

本文导出了气—固相反应缩芯模型薄片颗粒的宏观反应速率方程．     

曲柄双滑块平面机构构件的动力学规律

本文对曲柄双滑块平面机构构件进行动力学分析,得出了D'Alembert原理建立平面运动构件动力学规律的一种方法。     

三阶变系数非齐次差分方程的解公式

本文给出了三阶变系数线性非齐次差分方程■(其中n≥0,g(n)、f(n)、h(n)和β(n)(n=0,1, …)皆为可变数)的解的一个明显公式。     

求K(K≥2)元一次不定方程诸整数解的一个方法

本文研究了K(K≥2)元一次不定方程的解的公式,并给出了一个求解的方法.     

用波动和振动图线讲授平面简谐波方程

本文提出了通过波动和振动图线讲授机械波动的平面简谐波方程的一种方法。