精细时程积分法的误差分析与精度设计

通过对精细积分法递推过程的误差分析，发现该方法能莸得高精度数值结果的根本原因是：数值计算的相对误差不随递推过程的进行而扩散。数值结果的精度仅仅取决于初始Taylor级数的计算精度和指数矩阵A的最大模特征。同时，提出了一种精度估计和精度设计的方法。     

关于动力分析精细积分算法精度的讨论

对动力问题分析的精细积分算法的精度问题进行深入研究,并在此基础上提出对原有的算法的改进策略,改进后的算法可以较好地克服算法精度对积分时间步长的依赖性问题。     

三阶WENO格式精度分析与改进

高分辨率激波捕捉格式对含激波流场的数值模拟具有重要意义。通过理论推导分析了WENO-JS3格式和WENO-Z3格式的精度,发现两种格式在光滑流场区域（包含极值点处）具有相同的理论精度且均低于三阶设计精度,WENO-Z3格式由于增大了非光滑模板的非线性权重使其计算精度有所提高。在理论推导的基础上,提出了WENO-Z+3格式及其改进格式（WENO-Z+3P1和WENO-Z+3P32）,且改进格式在光滑流场区域能满足所设计的三阶精度要求。选用一维平面黎曼问题及双马赫反射等经典算例,验证了本文提出的WENO-Z+3格式及其改进格式相较其他格式具有耗散低和对流场结构分辨率高的特性。     

基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算

将Kane方法运用于六自由度并联机构的动力学建模,在对实际机构进行简化的基础上,建立了滑块驱动力与动平台运动规律之间的数学模型.利用MATLAB软件进行编程计算,所得结果与ADAMS软件动力学仿真的结果十分相近,从而为优化六自由度并联机构提供了基础.     

光学随动系统机械分系统的精度分析

—光学成像制导仿真系统机械部分由三轴仿真转台和光学随动系统（两轴台）组成，是检测导弹导引头制导精度的重要地面设备。用两轴台形式实现的光学随动系统在国内还是首次研制。本文介绍了光学随动系统机械分系统的总体布局，分析了机械分系统可能达到的静态位置精度、动态精度和结构固有频率     

航空遥感用惯性稳定平台动力学耦合分析

航空遥感用惯性稳定平台承载重量较大的成像载荷,系统相对复杂,耦合明显。根据航空遥感用三轴惯性稳定平台的结构特点,应用矢量叠加原理推导了平台环架运动学方程,建立了欧拉动力学模型,并分析了基座运动情况下各环架间的动力学耦合误差。仿真结果表明,基座对平台环架耦合较大,环架交叉耦合相对较小,且在外界干扰下基座及环架间的耦合加强。研究结果为稳定平台控制系统设计提供了依据。     

基于并联平台的卫星微振动控制研究进展

高分辨率已经成为了目前我国卫星发展的一个重要方向,在这进程中必须要攻克的一个重要技术难题就是对卫星微振动的控制.首先综述了国内外在使用并联平台解决微振动控制问题方面的发展情况,主要是平台研制及性能情况对比,对比发现,基于并联平台的微振动控制技术我国目前相比于国外还存在一定差距.然后对并联平台的典型构型设计、动力学建模、控制系统设计、平台优化以及地面模拟试验等研究进行了详细的总结.最后对我国微振动控制技术未来需要进一步深入研究的问题提出了展望.     

并联机器人刚度与静力学研究现状与进展

并联机器人的刚度与静力学分析, 对于机构力学性能研究具有重要的理论价值和意义. 本文围绕杆支撑、绳牵引和钢带传动 3 种结构形式, 详细阐述了国内外并联机构刚度和静力学分析的研究现状. 着重从有限元、解析模型和性能分析 3 方面分析了杆支撑并联机构的刚度研究进展. 讨论了有关绳牵引并联机构中绳拉力、动载荷频率、绳牵引预紧力与刚度、静力学之间关系的研究成果. 根据钢带并联机器人结构的特殊性, 对钢带并联机构的刚度与静力学分析中可能遇到的失稳与振动问题进行了探讨. 最后, 对并联机器人技术发展情况进行总结与展望, 指出随着刚度分析与静力学分析的不断深入, 并联机器人的力学理论将会日趋成熟和完善, 为并联机器人机构优化设计提供更深入、系统的理论依据.      

用有限元自适网格控制结构应力分析的精度

本文涉及有限元结构应务分析精度控制的三个基本方面：１）自适应的有限元网格自动生成技术；２）有限元应力分析的误差估计：３）用单元尺寸场将误差分布用于形成新网格。     

天线反射面精度和结构体系的可靠性分析

本文对随机风压荷载作用下天线反射面精度和结构体系的可靠性进行了分析，通过构造等价事件，导出了反射面精度可靠性计算公式。利用载荷增量法确定出结构的主要破坏模式，并利用坏阶矩理论和Ditlevsen狭边界法求得结构体系的可靠度，文中给出了一个计算实例。     

一种新型并行化有限元结构模态分析集成系统

以成熟有限元软件的模态分析流程和大型稀疏矩阵特征值的并行求解为基础,开发出一种基于大规模并行机的新型有限元结构模态分析系统。通过对串行CAE软件的二次开发,将模态分析过程中计算量最大的特征值求解部分代之以并行计算。针对并行机特性以隐式重启动Lanczos算法为基础,编写了基于MPI的特征值并行求解程序,并通过实际算例验证了并行程序的加速比和扩展性;同时实现并行程序与其它串行分析步骤的无缝集成,使集成系统的界面友好,操作方便。本系统使结构模态分析的规模和速度大幅度提高,以大型CAE软件MSC／NASTRAN为并行化求解器开发平台,在“神威Ⅰ”超级计算机上验证了其可行性和高效性。     

大规模并行结构动力分析分层计算方法

多核分布式存储超级计算机的兴起为大规模并行结构动力分析提供了强有力的计算工具。根据多核分布式计算环境的特点,提出了一种大规模并行结构动力分析分层计算方法。该方法在传统隐式动力分析的区域分解法的基础上,利用两级分区和两次缩聚策略进行求解。不但通过进一步缩减求解问题规模有效提高了界面方程的收敛速度,而且通过三层并行计算有效提高了通信效率。该方法并不对有限元模型引入近似,属于精确的动力子区域分层计算方法。典型数值算例表明,该方法计算精度与商业软件ANSYS完全法求解精度相当;同传统区域分解法相比,该方法能够获得较高的并行计算性能。     

Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations

The paper presents a new structural synthesis approach of fully-isotropic translational parallel robotic manipulators (TPMs) based on the theory of linear transformations. A TPM is a 3-DOF (degree of freedom) parallel mechanism whose output link, called platform, can achieve three independent orthogonal translational motions with respect to the fixed base. The manipulators presented in this paper have three legs connecting the moving platform and the base (fixed platform). Only one kinematic pair per leg is actuated by a linear motor situated on the fixed base. A one-to-one correspondence exists between the actuated joint space and the operational space of the moving platform. The Jacobian matrix of fully-isotropic TPMs presented in this paper is the identity 3×3 diagonal matrix throughout the entire workspace. The synthesis method proposed in this paper allows us to obtain all structural solutions of fully-isotropic TPMs in a systematic manner. Overconstrained/isostatic solutions with elementary/complex and identical/different legs are obtained. Fully-isotropic TPMs have the advantage of simple command and important energy-saving due to the fact that, for a unidirectional translation, only one motor works as in a serial translational manipulator.     

小姿态导航平台射前快速自标定

为了实现某型导弹小姿态惯性导航平台射前自标定,分析并建立了精确实用的小姿态导航平台静态误差模型,设计了转动控制与测漂电路,充分利用射向条件和平台稳定性,实现导航平台在全装弹状态下自动转动、锁定和测漂,并以加速度计和陀螺输出作为开环观测量,结合误差模型分离出各误差系数。通过对各种误差进行综合仿真分析,得到标定系数的相对误差不超过4,其标定时间缩短为借助转台标定所需时间的40,满足了射前标定的精确性和快速性要求。方案在不改变现有装备的情况下,控制平台按照预设轨迹小角度旋转两次,仅分别在三个预设位置同时对三个陀螺进行测漂标定,适合实际导弹发射。     

惯导平台自标定中安装误差可观性分析

针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状,提出了一种解决方案。通过对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析,建立了系统的姿态动力学方程和观测方程,利用输出灵敏度理论分析了系统的可观性,指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因。利用Kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数,计算结果表明可观性差是由安装误差之间的线性相关性造成的,并确定了具体的不可观参数。以加速度计输入轴为基准建立平台坐标系可以减少安装误差项,使所有的安装误差的变得可观。最后的仿真结果表明在新的方案下,安装误差的估值偏差小于5",标定精度得到了显著提高。     

航空遥感用三轴惯性稳定平台动力学建模与仿真

航空遥感用三轴惯性稳定平台由于其机械结构特点,飞机姿态的扰动会耦合到安装在平台的相机上,影响相机的成像质量。为了对复杂耦合关系进行分析,从分析力学的角度出发,采用拉格朗日第二类方程,考虑轴承摩擦,建立了航空遥感用三轴惯性稳定平台动力学模型。在此基础上,对基座振动对相机相对于惯性系的扰动进行了数值仿真。仿真结果表明:基座振动同框架间的耦合力矩相比,基座振动对相机相对于惯性系的扰动占主导作用。当轴承间为动摩擦时,基座振动频率越高,对相机相对惯性系的扰动越小,并从理论上证明了此结论的正确性。研究结果为深入研究航空遥感用三轴惯性稳定平台的振动主动控制提供了理论依据。     

Multi‐resolution analysis for high accuracy and efficiency of Euler computation

A multi‐resolution analysis (MRA) is proposed for efficient flow computation with preserving the high‐order numerical accuracy of a conventional solver. In the MRA process, the smoothness of a flow pattern is assessed by the difference between original flow property values, and the values approximated by high‐order interpolating polynomial in decomposition. Insignificant data in smooth region are discarded, and flux computation is performed only where crucial features of a solution exist. The reduction of expensive flow computation improves the overall computational efficiency. In order to maintain the high‐order accuracy, modified thresholding procedure restricts the additional error introduced by the thresholding below the order of accuracy of a conventional solver. The practical applicability of the MRA method is validated in various continuous and discontinuous flow problems. The MRA stably computes the Euler equations for continuous and discontinuous flow problems and maintains the accuracy of a conventional solver. Overall, it substantially enhances the computational efficiency of the conventional third‐order accurate solver. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd.     

Design and analysis of a compliant parallel pan-tilt platform

In combination of the advantages of both parallel mechanisms and compliant mechanisms, a compliant parallel mechanism with two rotational degrees of freedom is designed to meet the requirement of a lightweight and compact pan-tilt platform. Firstly, two commonly-used design methods i.e. direct substitution and Freedom and Constraint Topology are applied to design the configuration of the pan-tilt system, and similarities and differences of the two design alternatives are compared. Then inverse kinematic analysis of the candidate mechanism is implemented by using the pseudo-rigid-body model, and the Jacobian related to its differential kinematics is further derived to help designer realize dynamic analysis of the 8R compliant mechanism. In addition, the mechanism’s maximum stress existing within its workspace is tested by finite element analysis. Finally, a method to determine joint damping of the flexure hinge is presented, which aims at exploring the effect of joint damping on actuator selection and real-time control. To the authors’ knowledge, almost no existing literature concerns with this issue.