同步仿生机械臂设计

本设计利用安装在人手臂部的加速度传感器采集运动信号,单片机智能运算后发出控制指令,实现机械臂与人臂的同步运动。系统将在采集传感器的输出模拟量经过单片机的处理产生PWM波,使用PWM波驱动舵机实现准确定位,使机械臂实现三自由度的运动。而且还可通过编程和仿生来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,体现了人的智能和适应性。     

基于STC单片机的仿生六足机器人设计

为满足特殊环境对于机器人的提出的要求,应用仿生学原理,设计一六足机器人,可模仿生物的运动形式;它以STC12C5A60S2型单片机为控制核心,通过YZW-Y09G型舵机来驱动的运动关节,选用AET168P1舵机控制板,在系统软件控制下来实现其各项功能.这种仿生六足机器人对各种地面有很强的适应能力,不易陷入松软地面里,且制作成本低,抗干扰能力强、灵敏度高、安全可靠,具有较高的使用价值.     

基于Arduino的四自由度机械臂控制

随着控制技术的不断改进,机械臂的应用越来越广泛。文章设计了一种基于Arduino的四自由度机械臂,使用Arduino作为系统主控模块,结合舵机驱动模块、按键模块和金属机械臂搭建硬件系统,并使用专门的IDE软件完成软件设计。最终可以通过8个按键对金属机械臂进行快捷控制,从而实现机械臂对物体进行抓取的功能。     

舞蹈机器人设计

本文介绍了一款低成本的小型舞蹈机器人的设计。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件,实现了一个小型的双足舞蹈机器人。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种,集软件和硬件于一身,核心是控制系统。采用基于上下位机的控制结构,通过无线通信方式传输数据和指令。在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等手段,通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法,实现舞蹈动作与音乐协调一致。舞蹈机器人的设计一般要经过创意提案、整体论证、初步设计、组装调试、最终定型等几个大的步骤。其中最重要的当数其中的机械设计环节,它关系到后面机器人的整体性能以及控制系统的设计。     

基于LabVIEW的机械臂分拣系统设计

为了解决传统分拣过程中效率低下的问题,文中采用LabVIEW设计了机械臂分拣系统,通过将不同位置、形状的目标进行分拣,并在PC端获得对目标的统计信息,利用LabVIEW读取目标信息数据,通过判断选出合适的数据组,并将其转化为串口通信指令发送给机械臂控制板,解析指令后按步骤完成分拣操作.实验结论显示,系统上位机可同步显示...     

基于安卓的多功能机械臂研究与设计

为了降低机械臂的使用门槛,提高机械臂的通用性;设计并制作了一套基于安卓和电脑客户端的多功能机械臂;其系统的关键是上位机软件的开发,Wi-Fi通信技术,单片机系统电路的设计,机械臂及无线摄像头的配置和编程;经过实地测验,多次调整控制精度,圆满地实现了预期功能。     

基于六自由度机械臂运动学问题的仿真研究

以六自由度工业机器人--MOTOMAN-HP6机器人为研究对象,简单介绍了机器人运动学的数学基础。根据机器人的相关参数,建立了机器人运动学模型及相关坐标系,对机器人的正运动学及逆运动学问题进行了研究。采用MATLAB 开发工具建立系统界面,编制了相关程序,结合实例对机器人的直线、圆弧及自由曲线轨迹的生成进行了仿真,完成了系统设计。为后续实习用工业机器人离线编程系统的开发打下了基础。     

基于Arduino单片机模拟搜救其系统的设计与实现

设计一款基于Arduino单片机的机械臂,通过Arduino单片机实现对机械臂舵机系统的运动控制,使其完成不同位置的抓取动作。本文首先从实际角度分析机械臂技术在直升机搜救中的应用,随后基于实际情况探究模拟机械臂的控制方案,之后介绍了基于Arduino单片机六自由度机械臂的硬件结构和系统软件设计。在实际应用情况下,则是将其吊装在直升机模型下,用于参加全国航空航天模型锦标赛中的模拟直升机空中搜救。     

采摘机器人机械臂的控制与联合仿真

采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的控制直接决定采摘机器人的作业效果.根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,实现了对机械臂各个关节的控制.使用ADAMS/Controls与MATLAB/simulink进行联合仿真,根据仿真结果,不断调节控制参数,实现了机械臂的运动规划和性能指标的优化.     

仿生蜘蛛机器人的设计与实现

将仿生学与机器人相结合,是根据生物界蜘蛛的生理结构和行为举止,设计了一种能够运用6足稳定,实现行走、转弯、攻击、趴下等系列动作的仿生蜘蛛机器人,并添加了睡眠模式、声音启动、遥控操作等功能。不仅在硬件方面模仿生物蜘蛛的外观,而且在软件上设计了其生物行为,实现了机器人的生物特性。     

一款基于ARM的多自由度人形教育机器人控制系统的设计

针对以往教育机器人自由度少、控制不灵活、教育功能弱的缺点,使用高集成度ARM芯片设计了一个简洁的17自由度人形机器人控制系统。规划了机器人的软硬件结构,设计了控制电路和驱动系统,采用1个定时器产生17路PWM驱动信号。重点以实例讲解了波形产生及驱动函数的编写方法和技巧。设计的机器人能够完成整套体操运动。这种方法在多自由度机器人操控和教学中具有广泛的借鉴意义。     

基于BP神经网络的机械臂轨迹控制研究

针对六自由度机械臂耦合性强、时变、非线性等性能,基于拉格朗日动力学建模方法,文章采用BP神经网络逼近模型,实现高精度轨迹跟踪。该方法根据六自由度机械臂本体采集的数据进行黑箱辨识建模解耦,建模过程采用BP神经网络逼近,提升建模精度、简化建模过程。针对解耦后的系统,还需建立PID闭环控制器进一步实现轨迹跟踪控制。仿真及实验结果表明,基于BP神经网络的PID控制器能够改善系统的鲁棒性和稳定性,并有效抑制抖动。     

仿生机械臂的小脑控制模型和仿真

提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个６肌肉块２关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF＋F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.     

基于单片机的机械臂控制系统设计

文章设计实现了一个基于51单片机的机械臂控制系统。该控制系统主要采用STM32f407最小系统开发板、机械臂和JDY-31蓝牙进行组装。其分为8大模块,分别是：PCA9685控制多路舵机模块、矩阵按键模块、LCD1702显示模块、DS18B20温度检测模块、独立按键模块、步进电机、ULN2003步进电机控制模和DS1302时钟模块。各模块协调工作,可显示当前年月日时分秒和步进电机开关状态,可通过矩阵按键模块调整时间,控制步进电机的开关。此机械臂由红外遥控器控制,LCD1702显示舵机状态。     

6自由度机械臂远程控制系统研究

机器人控制技术在全球范围内飞速发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、直观的方向发展。通过体感表征操作人员的骨骼和腕部信息,可以为机器人的远程操控提供必要的控制信息。该文融合视觉和可穿戴体感,研究了交互式6自由度机械手臂控制系统,使用人体肩、肘的旋转角度和握拳动作,来分别控制机械手臂的6个关节和抓取;并构建了分布式远程操控实验平台,数据和指令通过无线方式进行传输。实验结果表明,采用融合视觉和可穿戴体感的交互式机器人能有效直观地控制机械臂进行物体抓取。     

蛇形机器人整体设计与实现

文章主要描述蛇形机器人的设计,包括蛇形机器人的当前发展情况,蛇形机器人整体的设计与实现.实现设计时选用一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的SR518舵机,采用ARM嵌入式单片机stm32作为控制器,使用多种传感器增加蛇形机器人功能.     

基于AT89S52单片机的舵机控制系统设计

文中设计了一种基于AT89S52单片机的舵机控制系统,单片机通过定时中断产生脉宽调制信号(PWM)来控制Futaba-S3003舵机转动。文中给出了系统的电路原理图和程序设计思路。     

上下位机控制的六足仿生机器人设计

设计一模块化的的六足仿生机器人,这种设计可以简化六足机器人的结构而同时能又保障其性能的优越.它采用上下位机的控制形式,选用舵机控制板,以舵机来驱动运动关节,避障模块选取多路红外循迹控制模块,在系统软件控制下,来实现其各项功能.控制系统的模块化设计简化了系统的结构,降低了设计过程的复杂性,使该机器人能更加精确地控制更为复杂运动步态,实现了在地面的稳定运动,具有很强的适应能力.