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利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值。采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿。实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°, 0.006°和0.6°。 相似文献
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状态估计理论一直是信号处理研究的一个重点方向.为了减小航姿参考系统由噪声引起的数据偏差,利用卡尔曼滤波的方法通过对航姿参考系统数据去噪处理来进行校正,进而得到理想的数据,实验证明了卡尔曼滤波在应用中的有效性. 相似文献
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首先简要介绍了局域网的IEEE802.3标准;然后,讨论了以太网的组网方式,通信控制的硬件结构以及软件接口;最后,对捷联航姿基准系统的监控程序进行分析,把捷联航姿基准系统的数据发送到网上供各个分系统利用或者接收主控台发展的控制信息,实现整个系统的资源共享。 相似文献
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天文航姿测量系统主要用于舰船惯性导航系统的航向真值测量。本文主要论述了天文航姿测量系统的工作原理、组成和功能,具体介绍了各个分系统的方案设计,并对系统精度进行了试验验证与分析。试验结果表明天文航姿测量系统方案设计合理,能够实现校正惯导误差工作。 相似文献
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弱非线性时间序列模型及其在惯性航姿系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文基于捷它螺随机漂移的弱非线性提出了弱非线性时间序列模型,并用卡尔曼算法对其进行了辨识。文中应用此方法建立了捷联陀螺随机漂移模型,并在双曲位置转台上对惯性航姿系统进行了补偿。 相似文献
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高精度惯性传感器的昂贵价格在一定程度上限制了惯性导航系统的进一步推广应用,根据某型雷达车的需要,该文提出了一种低成本微型惯性测量单元(MIMU)/编码器组合的高精度航姿系统的结构与方案,并给出了初始对准和组合导航系统的数学模型,初始航向对准通过接收挠性陀螺寻北仪的寻北结果来完成,考虑到雷达车的工作方式,扣除杆臂效应后,2个速度误差观测量和3个位置误差观测量都为0,采用卡尔曼(Kalman)滤波将捷联惯导解算和航向编码器数据进行信息融合,得到对载体导航参数的最优估计。设计了工程样机,并进行了实验室测试与用户工程使用测试,结果表明,静态下产品的俯仰≤0.015°,滚动≤0.015°;动态下产品的俯仰≤0.025°(1σ),滚动≤0.025°(1σ)。 相似文献
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双天线GPS航姿测量系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究两天线构成的航姿测量系统。该系统采用载波相位双差法进行GPS信号测量,利用直接法来求解载体的姿态。整周模糊度算法采用基于最小二乘法的整周模糊度搜索法,同时利用船舶的低精度姿态信息和预知的基线长度来辅助求解调整周期糊度,以提高求解速度,并增加可靠性,本文的方案经过了实测解算,证明可行。 相似文献
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首先分析比较了两种重要的时间同步技术——网络时间协议(NTP)和直接连接时间传输技术,然后提出了一个基于Windows2000的高精度的时间同步方案,并给出了该方案的软硬件的实现,且已成功地应用于分布式姿态基准系统。 相似文献
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融合多传感信息的仿人机器人姿态解算 总被引:1,自引:0,他引:1
在RoboCup Soccer仿人机器人比赛中,机体姿态实时解算是仿人机器人运动控制系统的核心技术之一。文中分析了MEMS加速度计、磁强计和陀螺仪性能,以自主姿态测量为前提,融合惯性测量单元中多传感信息,提出了一种基于四元数的姿态解算算法。针对仿人机器人步行姿态控制中传感器数据存在的噪声干扰和测量误差,设计卡尔曼滤波器实现了对数据漂移的有效补偿,从而提高了全姿态检测的测量精度。试验结果验证了该算法对仿人机器人运动控制系统机体姿态实时解算的有效性。 相似文献
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研究了在球面交会模型下,基于单个运动观测平台,通过扩展卡尔曼滤波算法对静止目标进行定位的问题。首先在空间大地坐标系中建立状态方程和测量方程,然后利用运动观测平台在各个侦察时刻的位置信息和目标来波方向信息,在球面交会模型下,代入扩展卡尔曼滤波算法进行定位。仿真结果表明,该方法具有定位精度高、算法稳定等优点,是一种好的滤波算法。最后介绍了滤波初始值选择方法和测量数据野值剔除算法。 相似文献