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本文建立了多体机械手的一般动力学方程.设多体系统是由任意数目的刚体组成的树形拓扑结构,并认为铰是柱铰链,允许具有相对转动和滑动.考虑到实际问题中摩擦力的影响,采用Newton-Euler方法,建立了运动方程.进一步通过构造分配矩阵,将动力学方程分离,得到了一组实用的力方程和运动方程. 相似文献
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本文提出了基于连续介质力学概念推导刚体动力学方程的张量方法,运用具有零共旋率的惯性张量的时间导数公式,证明了Lagrange方程、Nielsen方程、Gibbs-Appell方程、Kane方程和广义动量式Kane方程等五种方法的等价性,给出了角速度、角加速度之间的一些微分关系式. 相似文献
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本文是对硅的热氧化动力学理论的发展。现有的硅热氧化动力学理论不能同时描述任意厚度氧化层的生长规律、外加电场对氧化速率的影响和氧化速率与氧分压的依赖关系。本文在考虑氧化层中空间电荷的影响以及离化氧分子O2~-和离化氧原子O~-同时参与与Si—Si键反应的基础上,提出了一个更为普遍的氧化动力学模型,它可克服现有理论的不足。文中给出了理论与实验结果的比较,并讨论了本动力学模型与其它动力学模型的关系。 相似文献
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考虑三维空间中满足可视条件的、具有光滑边界的有限个散射体组成的区域中的台球流,给出了具有碰撞数为偶数的闭轨道条数的渐近分布. 相似文献
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本文对磁流体(连续介质,具有无限大电导率)的绝热运动进行分析,得到广义相对论动力学方程组,并在匀加速参考系中求得这组方程的一个解.最后将这个解变换到惯性坐标系中。这些结果对于研究宇宙等离子体将是有用的。 相似文献
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皮道华 《数学物理学报(A辑)》1991,11(1):61-69
本文用无穷小变换群使作用量不变的思想,直接导出线性微极弹性动力学的一类守恒律,对线性均匀微极弹性固体证明了在纯量变换下不可能有守恒律,对线性微极弹性动力学而言,可看出守恒律(4.7)式是新的和独特的。 相似文献
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本文将非线性动力学问题转化为点映射形式,并以映射的单值连续为条件.将状态空间分割成有限小的单元,用定义在单元上的线性映射逼近原来的非线性映射.映射不动点的大范围分布问题化为线性方程组的求解,继而用迭代法求出不动点的准确位置.用线性映射的变形矩阵可方便地判断不动点的吸引核,从而为描划其吸引域带来了很大便利.本文提出的方法比胞映射法更为简便有效,文后举了例题. 相似文献
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近些年来,在求解弹性波方面的一些问题时,许多著者都应用了Cagniard—de Hoop方法[1][2].但是,在使用该法时,定要进行一些比较复杂的改变积分路径的工作.A.Ungar所提出的一种微分变换[3~6]可以避免这种困难.本文应用Ungar微分变换来求解Lamb问题[1][2]的一情形. 相似文献
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系统动力学在建设工程风险识别中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
首先根据建设工程建设程序,提出了建设工程建设阶段的风险管理.简单综述了系统动力学在项目管理中的应用,然后选取在项目实施期间,以项目承包商的视角,应用系统动力学方法对项目进行风险识别.由于篇幅所限,仅以工期风险为例,详细识别了造成工期风险的原因和风险发生后引起的后果,以及风险发生后通过系统内部调节后对自身的影响,证明了系统动力学在风险识别阶段应用的可行性和优越性. 相似文献
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从四维空间思想出发,在四种时端条件下,系统地推导得出了弹性动力学有关的一般定理,如:可能功作用量原理,虚位移原理,虚应力一动量原理,互易定理及由此导出的位移互等定理与始末时刻条件关系定理等;得出了线弹性动力学的位能作用量变分原理,余能作用量变分原理,动力问题的胡-鹫原理,H-R原理及本构关系变分原理.Hamilton原理,Toupin原理及有关文献如[5]、[17]~[24]的工作均可作为文中一般结果的特例.对应于有限元分析.在空间分区,时间分区及时空均分区情况.给出了动力学问题的分区位能作用量原理.分区余能作用量原理,分区混合能作用量原理及相应的分区广义变变分原理.导出了分区原理的一般形式.若去掉时间维及有关量,文中有关结果可转化为静力问题中有关的相应结果. 相似文献
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这篇文章针对一组平面二维水动力学方程组提出了分步流线差分法。用破开算子法将其分成两部分,在空间上用三角形单元的分片线性插值来逼近,在时间步上用沿流线的差分来逼近。并给出了该方法的误差估计和稳定性分析。 相似文献
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基于时滞动力学模型对钻石公主号邮轮疫情的分析 总被引:1,自引:0,他引:1
2019年末以来,新型冠状病毒肺炎迅速蔓延的疫情引发了全球关注.文献[5-6]提出了一类时滞动力学系统的新冠肺炎传播模型用以描述疫情的发展趋势.文献[7]在此基础上,结合CCDC统计数据,提出了一类基于CCDC统计数据的随机时滞动力学模型.本文将使用以上两类模型研究分析"钻石公主号"邮轮的疫情发展.基于日本厚生劳动省公布的数据,本文准确反演出模型参数,进而有效模拟当前疫情的发展,并预测疫情未来的趋势,发现在疫情爆发初期基本再生数R0(t)较大,而后随着防控措施加强而逐渐减小;约在2月下旬,累计确诊人数增长速度放缓,在3月上旬,累计确诊人数趋于稳定,即无新增确诊人数,疫情得到有效控制;最终累计确诊人数对隔离率变化敏感,隔离率升高,最终累计确诊人数将有显著下降.针对传染率较高、隔离率较低的问题,本文建议日本政府进一步加强防控措施,抑制疫情的大规模爆发. 相似文献
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为研究征收拆迁中政府和被拆迁人的拆迁行为选择及其影响因素,在政府和被拆迁人具有有限理性的前提下,构建了拆迁行为的演化博弈模型,对政府和被拆迁人策略选择的互动行为及稳定状态进行了分析。在此基础上,进一步建立系统动力学模型进行仿真,分析不同因素对拆迁中双方行为的动态影响。结果表明:政府的行政成本和外部缺失对政府的决策有明显的影响;拆迁补偿费用和斗争成本对被拆迁人的行为有显著影响。可以从合理制定拆迁补偿费用、完善沟通机制、制定科学应对机制以及提升政府公信力等方面促进拆迁项目的顺利进行。 相似文献