非线性最优机器人手眼标定

提出一种基于最大似然估计的非线性最优手眼标定算法,并采用该方法对机器人进行了手眼标定.由于机器人系统的运动学正解及相机的外参数推定都包含误差,因此不能满足手眼标定矩阵方程,从而导致现有机器人手眼标定算法对观测噪声较为敏感.新算法根据包含噪声的测量值来估计它们的真值,使得测量真值满足手眼标定方程,并且在欧拉刚性变换矩阵空间中可使真值和对应的测量值的距离最小.通过数值仿真和真实机器人手眼标定实验,将新算法与现有2种经典的手眼标定算法进行了比较,结果表明,新算法在估计误差、对位姿变换次数的敏感度和稳定性方面均优于经典算法.     

应用概率统计方法对混沌信号进行非相干检测

提出一种基于概率统计的方法, 采用最大似然法和贝叶 斯公式, 在Chaos Shift Keying系统的接收端重构发射端混沌映射, 实现混沌信号的非相干检测. 在系统的发送端, 根据所发送的二进制信号对混沌映射系统进行分叉参数调制, 由于混沌信号对参数条件的敏感性, 所以在不同的参数条件下混沌信号有很大不同, 在接收端采用概率统计方法, 对信号发生的概率进行计算, 根据事件发生概率的不同判断接收到的数字信号. 理论推导和计算机仿真结果基本一致.     

一种自适应门限控制方案的研究

描述了一种对于包获取的自适应门限控制方案，该方案根据噪声电平的最大似然估计自适应的设置判决门限，并对其性能进行了分析。通过和其它的包获取的门限控制方案的对比，说明了该方案的优越性。     

基于训练序列的MIMO信道估计算法研究

针对MIMO系统，基于训练序列的信道估计方法，详细推导出ML、LS和LMMSE方法的估计值，并进行了性能比较。在一定条件下，信道系数矩阵的ML、LS估计值具有相同的表达形式。计算机仿真表明，LMMSE方法和ML、LS方法的估计效果基本一致。在高信噪比、有限训练符号数、较少发射天线数的条件下，可以精确地估计出信道系数。     

基于UWB泊车定位的OVSF-TH改进算法研究

为提高超宽带技术(ultra wide band,UWB)室内多用户定位检测抗干扰能力,以停车场泊车定位检测应用为例,提出了一种能够根据信号干扰大小自动匹配的正交可变扩频因子(orthogonal variable spread factor,OVSF-TH)改进算法.在此基础上,为进一步提高定位精度,同时提出采用基于最小化残差平方和(residual sum of squares,RSS)的极大似然估计法与基于最小二乘法相结合的一种联合定位方法,保证了定位的可靠性与准确性.仿真结果表明,改进后的算法,在性能上优于传统2PPM-TH定位算法以及DS-UWB定位算法,因而同样适合于其他UWB室内的精确定位与应用.     

辐射温度计的标定及计算方法

介绍了辐射测温中一点标定的温度测量原理,并对一点标定法和利用最小二乘曲线拟合及数据积分的方法作了介绍,对标定的主要误差进行了定性及定量分析.通过对基于波长函数(PWF)的一点标定法以及利用最小二乘曲线拟合和数值积分对其计算的方法实践,及具体实验数据计算,对该方法进行了验证.     

辐射温度计的标定及计算方法

介绍了辐射测温中一点标定的温度测量原理 ,并对一点标定法和利用最小二乘曲线拟合及数据积分的方法作了介绍 ,对标定的主要误差进行了定性及定量分析 .通过对基于波长函数 (PWF)的一点标定法以及利用最小二乘曲线拟合和数值积分对其计算的方法实践 ,及具体实验数据计算 ,对该方法进行了验证     

NEAR(p)模型的参数估计

分别用条件最小二乘、 加权条件最小二乘和最大拟似然方法估计了平稳的NEAR(p)模型的参数. 并讨论了这些估计量的渐近性质. 通过数值模拟发现, 当参数真值较小时, 最大拟似然方法的估计效果较好; 当参数真值较大时, 加权条件最小二乘方法的估计效果较好.     

基于贝叶斯测距和迭代最小二乘RSS的定位算法

针对基于接收信号强度(received signal strength,RSS)测距定位框架,提出基于贝叶斯测距和迭代最小二乘定位的RSS的定位算法.在测距阶段,先利用贝叶斯概率模型处理测距过程,并采用最小均方误差(minimum mean square error,MMSE)估计距离;在定位阶段,利用迭代最小二乘(iterative least square,ILS)估计节点的位置,最后重点对其定位性能做了理论分析和对比实验.仿真结果表明,提出的MMSE+ILS定位的方案极大地提高了定位精度,并降低了计算复杂度,但运行时间略有提高.     

MIMO-OFDM系统信号检测和信道估计算法

文章针对MIMO-OFDM系统提出了一种局域化的最大似然信号检测算法,通过调整每个发送天线信号集中的搜索点邻域大小,在计算复杂度与系统性能之间折衷。仿真结果表明,该信号检测算法显著降低了计算复杂度;同时提出了一种基于导频训练序列的信道估计算法,采用该算法得到的信道估计均方误差结果接近理论极限值,系统误码率非常接近已知信道频响情况的性能。     

基于矢量网络分析仪的信道链路标校方法

卫星导航系统中收发信道链路的时延标定与测量对系统性能和定位精度具有重要意义,介绍了常见的收发设备零值标校方法,重点分析了基于矢量网络分析仪的绝对时延测量方法,通过校准和测量原理以及测量精度的比较,突出了基于矢量网络分析仪的梳状波发生器法(SMC+Phase)进行时延测量的优势。     

CCD摄像机标定中角点亚像素定位方法

CCD摄像机的标定是实现光学三维轮廓测量技术的必要步骤,其标定精度在很大程度上取决于标定特征点的定位精度.在分析现有棋盘格角点像素级和亚像素级定位方法不足的基础上,提出了一种基于改进SV方法的棋盘格角点亚像素定位方法.首先,采用SV算子对角点进行像素级检测;其次,选取标定图像中以初定位角点坐标为中心的5×5像素区域,对其灰度值进行双线性插值;最后,计算插值图像的灰度质心,再根据插值放大倍数,将质心转换到亚像素坐标,实现了角点亚像素定位.实验结果表明,该方法可以获得亚像素级角点坐标,实现CCD摄像机的高精度标定,标定平均误差为0.108 mm.     

冲激信号教学方法思考

在认真总结课堂教学的基础上结合本科生学习的现状,介绍了讲好冲激信号的几个应该特别强调的知识点及其应注意的思路和方法。     

精密控制机械震源特征及信号检测方法

基于精密控制机械震源(ACROSS)信号与石油工业上的常规可控震源的特征差异,对ACROSS信号进行互相关、短时相关、相干和反褶积等四种方法处理分析,并分别从重复性、走时剖面、频谱特征以及信噪比等方面对处理结果进行对比分析研究。结果表明:互相关方法处理结果稳定性好,能较好地突出高能量频率成分,但不适用于在频谱特征里能量相差较大的窄带信号分析;ACROSS信号与环境背景噪声在频谱上有重叠,短时相关法会放大噪声的作用,其效果较相干和反褶积法显得略差一些;信噪比对相干和反褶积法处理结果的稳定性影响较大,相干和反褶积法适合于具有一定信噪比的ACROSS信号检测分析。     

基于FHN神经元模型的UWB信号检测方法

针对FHN模型检测UWB信号时需要已知UWB信号和调节噪声强度来产生随机共振的局限性,研究分析了FHN模型系统参数与发生随机共振现象的关系,推导了新的输入输出互相关函数,提出了基于新互相关函数的参数调节FHN模型检测新方法。采用新方法对强噪声中的UWB脉冲信号进行检测并对该方法的检测性能进行了仿真比较与分析。仿真结果表明,新方法可以较为准确地检测到淹没在强噪声中的未知UWB脉冲信号,是一种低信噪比非合作下检测UWB信号的方法。     

SVC无功信号检测方法的实现

为提高静止无功补偿器（SVC）的控制精度和速度,对其控制信号的检测方法进行深入分析。介绍了基于瞬时无功功率理论的ip-iq运算方式在负载三相电压畸变、电流不对称情况下的信号检测方法。给出了负载三相电压畸变、电流不对称情况下SVC的信号检测方法。仿真结果表明,无功信号检测方法能够快速、有效、准确地得到SVC的控制信号,对工程实践有一定的指导意义。     

Duffing混沌振子微弱信号检测方法研究

研究了采用Duffing混沌振子检测微弱正弦信号频率的可行性并分析了检测性能,提出了利用混沌振子输出方差极值对来检测微弱正弦信号的方法。首先根据混沌振子周期策动力与待测信号频率相等时,系统输出方差值最大这一性质,研究了采样频率对检测结果的影响。实验结果表明,通过增大采样频率并增加数据序列长度,在信噪比-45 dB时可以检测出信号。然后,将此性质应用于与周期策动力有随机相位差的正弦信号检测中,发现在二者频率接近或相等时,系统输出方差值发生跳变,出现一个极大值和一个极小值对,通过这一新的特性可以检测出与激励信号有相位差的信号频率。最后将此方法成功应用于调幅波的频率检测中。     

MIMO-OFDM系统中基于二维散布导频信道估计

MIMO—OFDM技术将OFDM与空时编码技术有机的结合在一起，能够大幅度的提高无线通信系统的信道客量和传输速率，并能有效的抵抗多径衰落、抑制干扰和噪声。本文详细讨论了在MIMO—OFDM系统中基于二维散布导频信道估计算法，并重点阐述了导频形式的选择准则，最后结合计算机仿真分别验证了算法的有效性。     

空域相关滤波法在突变检测中的应用

为有效检测含噪信号突变点,研究了小波变换的空域相关滤波算法,并应用其分析和处理突变信号.应用Matlab分别对信噪比为15.7133 dB、10.1305 dB、5.7688 dB含噪突变信号进行仿真,结果证明,空域相关滤波算法在不同信噪比下具有良好的适应性.在信噪比为15.7133 dB时,分别运用小波阈值滤波算法和空域相关滤波法对突变信号进行处理,得到平均重构误差分别为1.1636和0.93906。证明了空域相关滤波法在突变点检测中的优越性.