微型飞行器的自抗扰控制器设计

微型飞行器具有高度的非线性特性,且气动参数具有不确定性,难以建立精确的数学模型;为实现其姿态、速度、以及高度的精确鲁棒控制,基于自抗扰控制方法设计了微型飞行器速度回路和高度回路的控制器。首先建立了微型飞行器的非线性模型,然后利用扩张状态观测器对飞行器状态和气动不确定性因素进行了估计,并通过非线性反馈对模型不确定性部分和状态耦合进行补偿,实现了纵向通道的解耦控制。通过仿真对所设计的控制器进行性能验证,结果表明自抗扰控制器能够实现对微型飞行器的快速稳定控制,且不依赖于精确的飞行器数学模型,具有良好的鲁棒性。     

美国高中物理教材“数理结合”思想介绍

通过对美国教材《Physics ：Principles and Problems》中对数学知识的巧妙应用,体会教材中进行数理结合的思想,并希望对我国教材的编写提供一点思考。     

美国“癌症疫苗”获准上市

<正>美国食品与药品管理局(FDA)在2010年4月29日宣布,将批准治疗晚期前列腺癌的普鲁文(Provenge)上市。其学名全称为自身T细胞疫苗(sipuleucel-T),有别于流感、天花、白喉等传染病疫苗的是,它通     

美国“高中物理教师培养”计划

  30多年来,在美国选读物理专业学生的比率不断减少,高中物理教师短缺以及教师质量欠佳等问题日益突出,使美国物理界深感担忧。1999年美国物理学会（APS）、美国物理研究所（AIP）和美国物理教师联合会（AAPT）联合成立了物理教师教育联盟（the Physics Teacher Education Coalition,PhysTEC）,采取了振兴物理教育的计划,组织物理学家直接参与高中物理教师的培养。近日,读到T. 霍达普（Theodore Hodapp）等3位美国物理学家在《今日物理》（Physics Today）杂志上对这方面情况的专题报道*,感触颇深。联想到当前我国的教育现状,美国物理学家的行动也许应当引起我们的思考。本文就这方面的情况给广大读者作些介绍。     

美国科学家发明“永久”核电池

美国罗切斯特大学科学家发明能连续使用10年而无需再充电的核电池，电池中的能源足放射性蜕变的氚——超重氢，这一作用过程早已为科学家所知，但是迄今为止没有一种能将蜕变能量转变成电能的合理方法。