碟形潜水器水动力性能研究

对开发设计的一种碟形潜水器进行了模型试验，得到了该潜水器的阻力性能数据及垂向运动水动力导数。在此基础上，对潜水器的运动稳定性和操纵性能进行了分析。研究结果表明，碟形潜水器具有良好的阻力性能和操纵性能。     

限制水域浮体水动力特性研究

处理了浮体在限制水域作振荡运动时的水动力计算问题．计算结果表明：对于在振荡浮体两侧有全反射壁面的情形下，浮体水动力性能表现出奇异现象；这种现象完全不同于带有辐射边界条件的同类问题的解．两侧刚性壁面条件取代为无穷远辐射条件时，其结果是阻尼系数在全频域内对各种运动模式均为零解；附加质量在某些频段出现负值，且在某些频率下出现陡变现象．对这种水动力性态作了分析．     

锅炉分配集箱非线性水动力特性分析

修正后的光滑管摩系数用可用于示锅炉分配集箱的摩阻系数。动量交换系数也被表示为流速的函数。引入一个描写分配集箱流动行为的非线性数学模型。     

码头系泊船水动力特性的研究

将船体作为细长体处理,计算了二维船体剖面的附加质量,数值结果表明,在某些频率处,附加质量为负值,对此作了分析。     

一种新型重于水的自治式潜水器及其先进性分析

提出了一种新型重于水的自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV).该AUV可工作于负浮力条件下,利用一对较大的翼在航行过程中流体的升力来平衡其自身重量,节约了浮力部件占用的空间,使其成本与速度较传统AUV均有很大提高.阐述了该新型AUV的基本组成与工作原理,初步分析了其先进性.通过风洞试验数据与传统AUV性能参数对比,结果显示,这种重于水的AUV在能源利用与高速作业方面优势较为明显.最后,对重于水的AUV的应用前景做出了一些预测,希望待一些关键问题得到解决后,这种新型的AUV能够应用得更加广泛.     

基于水动力特性的河道景观设计方法

针对以往河道综合治理过程中水利设计和景观设计缺乏融合性的特点,分析了不同水文条件下河道水动力特性对景观设计的控制性指标要求;研究了基于丰、枯水期水位变化的滨河造景对策;指出水动力特性对护岸形式选择的影响;论述了不同水深下水生植物适宜品种及营造手法;提出河道水动力特性及景观要求双重作用下河道断面的优化策略.对于河道综合治理工程的优化设计有重要参考和应用价值.     

螺旋桨吸气及其水动力性能

本文选择一组几何相似桨模和一组直径相同桨模进行了近自由液面下变沉深、变转速的敞水试验.在分析试验结果的基础上,提出了螺旋桨吸气试验的相似准则,提供了判断发生局部吸气和全吸气的近似公式,以及吸气后螺旋桨水动力性能的近似估算方法,并探讨了吸气情况下螺旋桨轴承力的脉动.     

水中悬臂结构振动与水动力特性研究

研究了水中两类悬臂结构（模型）的弯曲自由振动与水动力特性关系，指出扰动水压力对结构的作用相当于在柱上附连分布质量ｍＤ（ｚ），给出了确切算式，分析计算了柱结构在各种水深条件下的总附连水质量ＭＤ及其变化规律，并用“等效质量法”计算了ＭＤ对柱结构自振第一频率降低的程度，与模型实测值较为吻合。     

作用在沟槽内管道上水动力载荷的研究

介绍了波流作用在海底三组沟槽内管道上水动力载荷的实验结果；为扩充其应用范围，推导引放了一个无量纲沟形系数（α），实验结果以α－Ｋｃ－ＣＤ、ＣＭ、ＣＬ形式表达，对工程应用提供了极大方便，介绍了用此系数所作的这种受掩护管道上水动力状态的几则预测。     

有压块海底管线水动力特性的实验研究

本文通过模型实验研究了在接近海底平面的波浪场作用下 ,加有压块的水平管的动力载荷 .在 Re=3× 10 3～ 2× 10 4 ,Kc=0 .5～ 15的范围内 ,测量了加有压块的水平管和压块本身的阻力和升力 .采用波面拟合法选取合理的波浪理论 ,本文使用 Stokes II阶波理论确定波浪场的速度和加速度 .     

圆碟形潜水器阻力性能研究

提出了一种新型碟形潜水器外形设计.在三维贴体坐标系下,采用有限体积法求解不可压缩的雷诺平均(RANS)方程,使用标准k-ε湍流模型实现方程的封闭,数值模拟了艇体周围的粘性流场.通过对不同雷诺数下的粘性绕流和阻力性能的研究,并与水池实验结果相比较,证明了数值计算在潜水器阻力性能研究方面的应用价值.     

双功型打捞潜水器两型机械手的研制

介绍了装备于我国自行研制的双功型打捞潜水器上的两型机械手的主要技术性能和特点,并就潜水器的工作环境及工作特点,重点阐述了在两型机械手设计、研制过程中的若干技术问题．     

回转型水下航行器艇体数学建模方法和最小阻力研究

一直以来在水下航行器的艇体外形设计上都采用传统船舶设计方法,尝试采用数学建模方式描述水下航行器的型值,通过计算型值及推导相关参数的计算公式,并根据水下航行器已知设计参数得出不同数值情况下的型值函数,最终通过数学计算方法与图谱查找方式得出最优航行器艇体型状.     

基于VxWorks的水下机器人嵌入式导航系统的研究

构建了基于VxWorks嵌入式操作系统的智能水下机器人组合导航系统,详细阐述了水下机器人导航系统软、硬件体系结构.硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,导航系统核心处理器采用Intel公司的PIIX-4芯片处理器以及VxWorks实时嵌入式操作系统.文中还详细阐述了导航系统软件信息流程、数据处理及基于强跟踪卡尔曼滤波的船位推算算法.最后通过自主目标搜索、长距离航行试验等海试验证了该导航系统的可行性与可靠性.     

灵巧型航行器垂直撞击舰船全弹道研究

提出了一种水中灵巧型航行器垂直撞击舰船目标侧面的弹道形式,即将全弹道按时间顺序划分为方案爬升段、近水面主动搜索段、相对舰船平行运动段、方案转弯垂直撞击段4个阶段,并对各段弹道的实现方法和衔接条件进行了研究. 在建立航行器运动学、动力学模型及制导控制模型的基础上,应用Matlab/Simulink软件搭建了数学仿真系统对航行器的整个运动过程进行了闭环仿真研究. 仿真结果表明,所提出的水中灵巧型航行器全弹道形式及弹道实现方法能够满足垂直撞击水面舰船侧面的需要.     

自主式水下机器人的光视觉管道探测跟踪系统

研究了自主式水下机器人（AUV）利用单目光视觉系统对水下管道的检测跟踪问题,对实现该方法的各个过程从硬件组成和软件体系结构两方面进行了阐述,从而完成了一整套水下光视觉系统的软、硬件设计. 分析了水下管道图像的特点,结合该特点阐述了图像预处理过程,提出了一种改进的Hough变换方法,改善了管道边界的提取效果. 同时采用管道参考区域预测方法,提高了管道的检测率以及实时性, 并利用水池试验对系统的可行性和有效性进行了验证.     

新型水下电动工具的研制

提出了便携式水下低压电动工具总体结构的新构想。工具壳体采用全密封内部充油及加压力补偿的结构方案,输出轴设计成“O”型圈与聚四氟乙烯组合密封和机械密封两种结构形式,手动开关采用磁钢干簧管组成的非接触式开关。研制出了样机,并进行了水中作业性能试验。     

基于自适应阈值的AUV完全自主温跃层探测方法研究

海洋温跃层是一种重要的海洋现象。本文的研究基于自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）,提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,把本文方法同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明该方法简单有效。