变轴数控机床重复定位精度评定策略探讨

参照传统数控机床位置精度评定项目（GB10931－1989）中关于重复定位精度的内容,结合BKX－I型变轴数控机床的特点拟定了评定策略。通过检测及分析,对该机床的重复定位精度进行了评定,确认其重复定位误差大大于20μm,同时存在误差耦合现象,在目前缺乏相关评定标准的情况下,此项研究结果为基于并联机构的机床性能评定方法研究提供了参考。     

基于静刚度的变轴数控机床加工误差仿真研究

以变轴数控机床的运动部件--Stewart平台为研究对象,从变形的角度对机床的加工误差进行了分析和研究,得出了静态载荷条件下加工误差的矢量表达式,并对误差进行了预调,建立了相应的预调模型.该方法为从静刚度方面提高机床的加工精度提供了必要的理论依据,且具有通用性.最后给出了仿真实例,仿真结果表明了由于静刚度而导致加工误差的存在性和误差预调的必要性.     

BKX-Ⅰ型变轴数控机床的建模与控制

针对所研制的基于Stewart机构的变轴数控机床原型样机BKX-Ⅰ,对其数学建模过程及插补控制过程进行了详细分析.提出由轨迹规划中刀具位姿表示动平台位姿的有效方法,并结合变轴数控机床的结构特点,提出粗、精插补相结合的插补策略与离、在线控制相结合的控制策略,最后通过试验对上述方法进行了验证.     

BKX-Ⅰ型变轴数控机床结构参数优化

结合北京理工大学自行研制的BKX-I型变轴数控机床，以机床刚度为优化目标，应用MATLAB优化工具箱中序列二次规划法对机床上下平台的一些结构参数进行优化，使机床的水平刚度有了明显提高．优化结果发现：对于这种类型的机床，当上下两平台形状均为三角形时，机床有最优的水平刚度，这为该类型机床的结构设计提供了依据．     

变轴数控机床伸缩杆长度误差诊断的矢量法

为了探索用球杆仪诊断变轴数控机床伸缩杆误差的方法,根据球杆仪诊断传统数控机床误差的原理,提出了基于轨迹圆的矢量法,研究伸缩杆长度误差对动平台位置误差的影响.利用伸缩杆长度误差测量数据,通过图解法和位置正解的数值方法进行计算,均证明矢量法正确.该研究结果为应用球杆仪诊断变轴数控机床伸缩杆长度误差提供了可能.     

BKX-Ⅰ型变轴数控机床的标定实验研究

本文介绍了BKX-Ⅰ型变轴数控机床运动学参数标定的实验设计和具体测量.实验结果表明,该标定方法对于提高变轴数控机床的静态精度非常有效,对6-UPS型并联机床的标定具有通用性和实用性.     

助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。     

BKX-Ⅰ型变轴数控机床结构参数优化

结合北京理工大学自行研制的BKX-I型变轴数控机床,以机床刚度为优化目标,应用MATLAB优化工具箱中序列二次规划法对机床上下平台的一些结构参数进行优化,使机床的水平刚度有了明显提高.优化结果发现:对于这种类型的机床,当上下两平台形状均为三角形时,机床有最优的水平刚度,这为该类型机床的结构设计提供了依据.     

腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析

根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.分析了机器人跳跃过程冗余自由度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.     

可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统...     

6-PSS虚拟轴机床运动分析

建立６－ＰＳＳ虚拟轴机床机构运动学模型,进行运动学分析。为减少运动杆之间的结构干涉,且保证加工过程的６个自由度,采用交刀具平台绕其自身轴线转动的自由度由安装在该平台上的刀具转动代替的方法,并在此基础上进行位移、速度分析,给出了解析表达式。通过自行开发的仿真软件给出了驱动端运动规律曲线。该运动学模型使工过程的描述直观简洁。     

插补器与数控机床的合理使用

针对数控机床插补养所用插补其法的数学模型和运算特点进行了深入的分析和研究，指出了逐点比较法、数字积分法及数据采样法等插补其法在数控机床加工应用中所存在的不足，并从加工进结速度、编程尺寸位及工件安装方位等工艺角度提出了如何充分发挥数控机床高精度、高效率加工特点的主要措施。     

Pro/E和VERICUT虚拟机床建模与仿真

将Pro/E的NC代码自动生成技术和VERICUT的加工仿真功能结合起来,以具体零件为加工对象,提出一种Pro/E和VERICUT联合运用的虚拟机床技术.基于Pro/E的后处理模块完成数控加工的NC代码的自动生成,并应用VERICUT软件实现零件的虚拟铣削过程动态仿真.通过检验,根据需要修正数控代码,重复上述仿真过程,进一步对刀位轨迹进行优化,最终获得优化的NC代码.铣削加工实例证明,将Pro/E和VERICUT联合运用进行虚拟机床技术研究的正确性和实用性.     

SSCK40的数控机床防护罩设计

根据人机工程学原理对数控机床SSCK40防护罩外观造型进行虚拟设计,利用AUTOCAD软件绘制二维图,用SolidWorks软件进行三维造型,然后进行装配干涉检验,最后由PhotoShop软件生成数控机床外观造型设计图,这样可以缩短产品的开发研制周期,降低生产成本,使产品在市场上更具有竞争力.     

五轴数控仿真刀具运动分析及应用

在五轴数控仿真过程中需要经过一系列的复杂的运动学变换,得到仿真过程中的刀具运动过程.而在刀路轨迹的生成过程以及刀具的运动过程中,由于曲面曲率过大或者步长过大以及旋转的影响,加工过程会出现较大的误差,需要对误差进行分析与控制,得到质量较高的加工曲面.本文通过分析机床运动学的变化,给出了机床运动变化过程以及刀具运动的过程,...