传递对准中滤波器的收敛判据

惯性导航系统传递对准结束的判断通常是根据经验以时间作为滤波器的收敛条件,往往过于保守.针对滤波器在传递对准中的应用,基于数据的统计特性,提出了一种利用滤波结果进行收敛性判断的方法.通过滑动计算方法,在线计算滤波结果的统计特征,并通过分析影响收敛判断的因子,得到收敛判断的参数选取方法和收敛判据的阈值条件.对设计的收敛判据分别进行了数学仿真和采用真实数据的半物理仿真,验证了收敛判据的合理性和有效性,证实了采用收敛判据判断可以一定程度上缩短对准时间,提高系统的快速反应能力.     

捷联惯导系统改进回溯快速对准方法（英文）

快速性是捷联惯导系统初始对准的一项重要指标。回溯算法通过存储一段时间的陀螺仪和加速度计的数据,并反复加以利用的方式,有效缩短了对准的时间。为了进一步提高初始对准的快速性,设计了一种快速回溯对准方法(FBA)。优化对准方法被用于算法的粗对准阶段,为回溯罗经法精对准提供较为准确的初始姿态,进而提高罗经回路的收敛速度。分析了回溯算法的基本原理,设计了快速回溯对准算法的实施过程。实验结果表明,提出的算法能够降低回溯次数,大大减少对准所需的数据量,使得对准的快速性进一步提高。     

两种捷联惯导系统自对准方法的比较研究

在用调平方法实现水平姿态角的对准过程中，通过不同的参数设计可实现不同阶段的对准功能。方位对准采用可平滑噪声的方位误差估算法，通过计算机仿真和实际系统实验表明此方法有较高的对准精度，对准时间为十几分钟。若在精对准时采用卡尔曼滤波方法，可在相对较短的时间内完成初始对准，仿真结果验证了这种方法的有效性。     

关于非线性多方程联立模型参数估计问题的研究

参数估计是非线性多方向联立模型建模中的难题。本文在Ａｍｅｍｉｙａ提出的最佳非线性二阶段最小二乘（ＢＮＬ２ＳＬＳ）估计的基础上，研究了其具体算法，提出了选取辅助变量Ｗ的方法；从而打破了非线性多方程联立模型现有参数估计问题上的僵局。仿真实例验证了该算法的有效性。     

基于伪地球坐标系的捷联惯导全球动基座初始对准算法

由捷联惯导系统建模原因造成的导航误差随纬度升高会被急剧放大,是实现惯导系统全球初始对准所面临的主要问题之一,且现有多种编排方案共存的全球初始对准算法也不利于初始对准算法在全球范围内统一。另一方面,极地地区越来越小的地球自转水平分量,使得极点及其附近的静态自对准是无法实现的,且动基座初始对准也有利于提高导航系统的快速反应能力。基于此,提出了采用伪地球坐标系惯导编排来实现惯导系统的全球动基座初始对准,消除由惯导建模造成对全球初始对准性能的影响,并期望探索一种统一导航编排的全球初始对准算法。最后通过仿真证明了该算法的可行性。     

机动对速度匹配法传递对准效果的影响

传递对准过程中,机动运动有利于改善对准效果,不同的机动运动方式对特定匹配模式下的对准效果改善程度不同。通过建立速度匹配法传递对准卡尔曼滤波器模型,对几种典型机动方式下的模型分别进行深入仿真研究,详细比较不同机动方式对捷联惯导系统对准效果的影响。仿真结果表明,采用速度匹配传递对准方式,载体单独做摇摆加线运动姿态误差角估计精度能达到1',陀螺常值漂移的估计精度能达到90%,加速度计常值零偏无法估计。载体做"S"形机动运动姿态误差角估计精度优于0.5',陀螺常值漂移的估计精度能达到95%以上,加速度计常值零偏估计精度能达到99%。     

基于外参考速度辅助的行进间罗经法对准

为实现行进间罗经法对准,将外参考速度引入,同时设计不同机动方式下的罗经法控制回路参数调节规律提高对准精度、缩短对准时间。首先分析线运动对罗经法对准造成的影响,设计基于外速度辅助的行进间罗经法对准方案;然后利用对准回路传递函数进行误差分析,分析不同机动给对准精度造成的影响;最后提出不同机动方式下的罗经法对准回路控制参数设置规律。仿真结果表明基于外速度辅助的行进间罗经法对准能有效完成捷联惯导在匀速直线运动中的对准。根据设置规律调节对准回路中的控制参数,可以抑制80%以上由载体摇摆造成的低频干扰,将航向误差的振荡幅值降低为原来的1/2,有效提高了对准精度。     

长方体的热爆炸临界参数估计

本文给出了各侧面散热条件不同情况下的长方体反应系统临界F-K点火参数估计公式,并用已有的研究结果做了比较,表明该公式给出了较好的临界参数估计值。     

自适应UKF滤波在SINS初始对准中的应用

为了缩短捷联惯导系统的初始对准时间并提高对准精度,分别设计了平淡卡尔曼滤波器(UKF)和自适应平淡卡尔曼滤波器(AUKF)用于精对准。在系统噪声统计特性未知时,AUKF算法能自动平衡状态信息与观测信息在滤波结果中的权比,以实时调整状态向量和观测向量的协方差,从而提高系统的性能。实验结果显示,使用自适应UKF算法与普通的UKF算法相比,可以获得更优的对准精度和快速性,在东、北、天三个方向上,其失准角精度分别提高了0.2′、0.2′和4′;收敛时间分别缩短了10 s、30 s和25 s。     

基于双速度模式的多级惯性系动基座粗对准算法

由于传统载体系速度(V~b)辅助惯性系对准算法(IA)中的近似忽略项,不可避免的存在模型误差问题将会影响捷联惯性导航系统对准精度,且会随载体速度增大而更加明显。对传统多级IA算法进行改进,提出基于双速度模式的惯性系初始对准算法来解决其模型误差问题且不牺牲其对准精度的稳定性,同时利用回溯计算来逐步提高对准精度,保证对准快速性。最后,通过仿真和车载半实物仿真试验进行验证。车载半实物仿真下,传统V~b辅助IA算法、传统多级IA算法以及改进多级IA算法在120 s的航向对准精度分别为-0.779°、1.747°和-0.314°,5次半实物仿真航向对准精度均方误差分别为0.7082°、2.6482°和0.3392°。试验结果表明采用所提出的双速度模式的多级惯性系粗对准算法具有优越的性能。     

基座角振动对捷联惯导加速度测量所产生的影响及其误差补偿方法

在对捷联 子惯导进行空中传递对准时，针对基座的角振动而会给加速度的测量带来不可忽略的原理误差，从刚体运动学的角度出发，分析了此原理误差产生的机理和对传递对准所产生的影响的性质和程度，并给出根除此原理误差的各种有效的技术途径。     

The directional motion of the compliant body under vibratory excitation

The paper discusses the directional motion of the vibratory excited compliant body in respect to the stationary support which has the internal slot. Such a model and proposed mathematical approach represent a part-to-part interaction in the assembly position, whereas the motion of the compliant body characterizes the alignment of the mating parts. The characteristics of the motion of the compliant body under kinematical excitation along the direction of the joining axis are analyzed using the numerical technique. The dependences of the alignment duration upon the force of the body pressing to the support, the stiffness of the elastic constraints and the amplitude and frequency of the excitation are determined. The directional motion is performed by the body in respect to the support only when the parameters of the mechanical systems and excitation are adjusted. The areas of the parameter sets are defined considering the occurrence of the successful alignment of the connective surfaces. The body can move from the static to the dynamic position of equilibrium. The distance between these positions determines the maximum error of the interdependent position of the connective surfaces when the alignment of the parts is still possible. To explore the shaft alignment in respect to the bushing the experimental setup is made and the experiments of the alignment under kinematical excitation of the shaft along the bushing direction are accomplished. The experimental dependences of the alignment duration both on the shaft pressing force to the bushing and the excitation frequency are defined and the areas of the parameter sets are determined when the shaft is aligned successfully in respect to the bushing. The experimental results confirm the applicability of the mathematical approach.     

捷联惯导角速度匹配传递对准方法研究

潜器用SINS在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时，主惯导与子惯导之间不仅会因安装而产生常值失准角，而且会因为舰体的变形产生不确定失准角。用二阶马尔可夫对舰体变形进行了建模，并对角速度匹配传递对准方法进行了研究。计算机仿真验证了舰体变形模型的可行性，角速度匹配传递对准方案可以有效、快速地为潜器提供高精度的导航姿态基准。     

大方位失准角的舰载武器INS对准

研究了舰载武器惯导系统（INS）大方位失准角的传递对准问题。首先,给出了适用于大方位失准角的INS姿态误差和速度误差传播模型。然后,提出了一种改进的利用速度＋角速率匹配的传递对准算法,该算法能够借助海浪引起的舰船运动进行传递对准。通过基于奇异值分解的卡尔曼滤波器（SVD-KF）的引入,给出了非线性滤波算法的实现方案,并对SVD-KF和EKF在大方位失准角的舰载武器INS对准就姿态失准角的估计精度和收敛速度进行了比较。仿真结果验证了所提大方位失准角传递对准算法的可行性。     

旋转-静止混合对准方案在旋转火箭弹中的应用

由于成本考虑,旋转火箭弹捷联惯导系统中使用中低精度陀螺,利用传统的初始对准方法,对准精度难以满足要求。针对旋转火箭弹的特点,提出了一种旋转调制的非线性对准方法,利用该方法,Y轴和Z轴陀螺的随机漂移得到调制,从而提高了对准精度。针对单纯旋转调制对准无法精确估计陀螺漂移的缺点,提出了一种旋转—静态混合对准方案,利用旋转调制的对准结果,在静止段对陀螺漂移进行精确估计。仿真结果表明,由两个精度为0.2(°)/h和一个精度为0.01(°)/h的陀螺组成的捷联惯导系统,在230 s内对准误差小于0.05°,同时可准确估计出三个陀螺的漂移。该方案具有一定的工程实用价值。     

一种低成本的MIMU/GPS组合导航系统快速对准方法

低成本的MIMU元件在组合导航领域取得了广泛应用,但其精度较低,无法实现自主初始对准。针对此问题,研究并提出了一种基于GPS辅助的MIMU/GPS组合导航系统对准方法。方法的基本思想是通过同一位移矢量在载体和导航两种坐标系下的不同表现形式来找出两种坐标系之间的关系,进而实现系统的初始对准。方法先用GPS对某一短距离位移进行精确定位,再用其定位结果反推MIMU捷联解算中的初始对准角。为了加强对非线性方程组的求解能力,在求解过程中引入了遗传算法,并选取了六组不同失准角状态下的数据进行了验证。计算结果表明,该方法具有较高的对准精度和较快的对准速度,因此是有效可行的,同时该方法的实现不借助于任何外部对准信息,由此节省了应用成本。     

捷联惯性系粗对准误差及数值问题分析

针对捷联惯导系统惯性系粗对准算法的对准误差进行了详细地分析。首先,依据惯性器件输出模型和粗对准算法模型,经过严格数学推导,得到了对准误差的解析表达式。其次,从求解矩阵方程的角度考察粗对准过程,得出对准过程等效于病态方程组的求解问题。理论分析表明,一方面惯性系粗对准算法的理论对准精度取决于惯性器件的精度,另一方面,对准误差上限取决于具体的算法和量测相对误差。在此基础上,进行了简单而有效的计算机仿真,结果与理论分析及工程经验吻合。     

H∞滤波及其在惯导初始对准中的应用

阐述了H∞滤波器的设计过程，并将其运用于惯导系统的初始对准，建立了惯导系统的误差模型，并对其进行了可观性分析，利用H∞滤波方法对可观可测子系统进行了滤波计算，给出了白噪声下失准角的仿真曲线。仿真表明对准时间得到了很大的提高，精度也能够满足工程实际需要。中给出了方位误差角的一种快速估计方法，结果表明该方法是可行的。     

惯导系统初始对准的非线性滤波算法

本文推导了方位误差角比较大时惯导系统初始对准的误差方程,在这个误差中包含了非 线性的部分。在方位误差角较小时,可将非线性的对准方程简化为线性的对准方程。用卡尔曼 滤波对线性系统进行仿真,用扩展卡尔曼滤波、迭代滤波、二次滤波对非线性系统仿真。比较仿 真结果可见,扩展卡尔曼滤波可大大提高方位对准的精度,而迭代滤波、二次滤波在方位角上 又比扩展卡尔曼滤波的精度高。     

一种新型的GPS/SINS导航系统对准方法

对准是一切导航系统运行前必经的步骤，对于低成本的GPS／SINS导航系统尤其重要，在对一种在研导航系统杆臂效应分析的基础上提出了一种新的对准方法，可有效提高现场对准能力，实现实时补偿。