基于DSP的嵌入式导航计算机分布式系统设计

为满足MIMU／GPS组合导航系统的小型化、低功耗、低成本等条件，以及越来越高的精度要求，以TI公司TMS320VC5402型DSP器件为核心，设计了一种嵌入式导航计算机分布式系统。此设计可提高系统的精度，更好地满足系统实时性要求。     

MIMU辅助GPS跟踪环路嵌入式硬件平台设计

为了验证惯性系统辅助GPS跟踪环路的接收机性能,设计了一种基于多CPU结构的专用惯性辅助GPS跟踪环路嵌入式硬件平台.该平台以FPGA作为整个系统的逻辑和时序控制中心,以DSP作为中心处理器,实现了惯性数据和GPS数据的高速融合.经过跑车实验,证明该系统能够满足惯性辅助GPS跟踪环路的要求,锁相跟踪环路被惯性辅助后噪声降低.详细阐述了该系统的硬件设计思想和基本工作原理,给出了FPGA和TMS320C6727 DSP的软件编程逻辑流程图.     

基于高性能DSP和高精度A/D的导航计算机系统

为提高某型号低成本捷联惯性导航系统的性能,设计了一套高性能导航计算机系统.研究了目前导航计算机系统的发展情况,针对各种方案的优缺点,以高性能数字信号处理器TMS320C6727(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)和高精度模数转换器件(AD)为核心,设计了一套高精度数据采集、硬件数字滤波和实时信号处理的高性能导航计算机系统.该方案的实验结果表明,在约100 s的跑车时间内,纯惯导位置误差为10 m;此设计方案满足了捷联惯性导航系统小型化、低功耗、低成本和实时性要求的要求,提高了捷联惯导系统的精度.     

基于FPGA＋DSP的嵌入式GPS数字接收机系统设计

介绍了一种基于FPGA+DSP(高速数字信号处理器+现场可编程逻辑门阵列)模块化的数字嵌入式接收机系统设计.由天线及前端射频模块完成GPS信号的接收、下变频及A/D采样,充分利用FPGA的高速并行处理能力和可灵活编程配置的特点实现接收机的基带相关器和用户接口设计,并结合高速DSP的数字信号处理和丰富的片上外围设备实现接收机的信号处理、导航解算及系统间各部分的无缝连接.系统测试结果说明该数字GPS接收机具有功耗低、体积小、集成度高、工作性能稳定的特点.     

光纤陀螺油井测斜系统硬件研究及设计

为了实现石油测井中井眼轨迹测量，提出了一种基于光纤陀螺油井测斜系统的设计和实现方法，将捷联惯性导航技术应用到油田测井领域。整个系统是以高速数字信号处理器TMS320VC33为核心实现数字滤波和导航解算，以FPGA设计为辅完成DSP外围接口功能，实现对水平井的井斜角、方位角和工具面角的测量。该文重点介绍了惯性测量单元、数据采集与接口电路、通讯电路和导航计算机等方面进行硬件和软件设计，并对已完成的试验样机进行全面测试，达到预期的基本要求。     

MINS/GPS一体化紧组合导航系统

采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统.除去外接天线,整个导航系统尺寸为12cm x 12 crx11.6 cm.算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差.采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100Hz的导航数据输出.通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°.     

基于微小型传感器的惯性/卫星/天文组合导航方法

为了实现基于微小型传感器的高精度导航,针对微小型导航传感器精度相对较低、误差相对较大的特点,对微小型惯性测量单元(MIMU)、微GPS卫星接收机、微小型星敏感器的测量误差进行了建模与分析;对多传感器的导航信息进行分散化处理,采用卡尔曼滤波进行局部估计;提出了基于部分信息融合的联邦滤波算法进行全局融合;并给出了利用全局融合结果对MIMU导航误差进行输出校正的算法.仿真结果表明,该组合导航方法能够利用微小型传感器实现较高精度的导航定位.     

UKF方法在陆地车辆组合导航中的应用

Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统的滤波中,并针对系统模型的特点对原UKF算法进行了简化,建立了新的滤波方法。仿真结果表明,同EKF相比,UKF的滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐的Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度的导航定位要求。     

航空制导炸弹GPS/IMU降阶滤波器设计与性能分析

为降低对航空制导炸弹弹载计算机的要求，中设计了一种速度、位置交替组合模式的9阶GPS／IMU组合导航降阶卡尔曼滤波器。通过将IMU噪声简化为等效的系统白噪声和将GPS定位和测速误差状态处理为测量噪声的方法消除IMU、GPS误差状态，把常规滤波器系统状态降为9阶：接着利用方差误差分析法和蒙特卡洛打靶法对降阶滤波器的精度进行了分析，并与常规18阶滤波器进行了比较。研究表明：对于短期低速飞行的制导炸弹，将IMU误差等效白噪声均方差取为IMU有色误差噪声的3～5倍时，降阶滤波器具有与常规18阶滤波器相近的导航精度。     

基于天文/GPS/惯性组合方式的惯导动态测试系统

从天文导航技术出发,设计了天文/GPS/惯性组合测量方式,解决惯性导航系统速度误差和角速率动态实时测量问题.重点介绍天文,GPS/惯性组合测量方式的基本原理和组成,并对组合方式的星体检测、授时和测角单元、伺服控制,数据滤波和误差补偿、导航解算等各个关键部分进行理论设计,为提高惯性导航系统的动态测试精度提供了一种可行的方法.误差分析计算结果表明,动态条件下的光轴指向均方根误差约为5",满足测量要求.     

基于模糊层次分析法的结构破损评估专家系统

本文在建立了受损构件和受损结构体系残余承载力模糊评估理论的基础上，以这两个方法的主要原理为思想，设计了一智能评估专家系统。作者在文中着重给出了知识库、推理机和系统流程图的构造，并结合实例，说明了该专家系统的应用。     

THE HAMILTONIAN SYSTEM AND COMPLETENESS OF SYMPLECTIC ORTHOGONAL SYSTEM

I.IntroductionThemethodofseparationofvariablesisimportanttosolvethesoluti0n0fprobIem0fmathematicalphysics,butmanyproblen1sofmathematicalphysicscannotseparatet'ariab1es,thereforeitrestrictstheranget0appIicatemethodofseparationofvariable.Inthepaperlll,Zhong…     

A new spatiotemporal chaotic system based on two-dimensional discrete system

Nonlinear Dynamics - Chaos maps are widely used in information security due to some attractive properties, but many low-dimensional chaotic maps have several disadvantages such as small parameter...     

综合船桥系统的体系结构和信息流程设计

综合船桥系统是实施船舶导航和控制的集成系统,它通过相互连接以集中使用来自工作站的传感器信息、命令或控制以提高操作人员管理船舶的安全性和效率。分析了国外典型综合船桥系统的设备配置,研究了综合船桥系统的工作过程,分析了综合船桥系统的体系结构,在此基础上,提出了基于多功能台的综合船桥系统的体系结构和完全由标准组件组成的综合船桥系统的网络布局、设计了综合船桥系统的接口和信息流程。     

基于案例推理方法在惯性导航故障诊断专家系统的应用

以测量船惯性导航系统为例,为解决其故障诊断专家系统知识瓶颈问题,特别是突发、原因不详的故障,利用专家知识和以往的工作经验积累,在故障诊断专家系统中融入了基于案例的推理方法。这种推理方法把知识获取简化为领域内经验知识的收集,并以此为基础构造案例库;把基于规则的推理转化为基于案例推理,即在案例库中检索相似的经验知识。采用基于案例推理的方法,可以简化知识获取的过程,求解效率高、质量高,具有持续的学习能力,能有效提高故障诊断系统的智能化程度。文中重点介绍了构建该故障诊断专家系统的案例知识表示方法、案例的索引和检索算法等关键技术。     

A new 5D hyperchaotic system based on modified generalized Lorenz system

This paper reports a new five-dimensional (5D) hyperchaotic system with three positive Lyapunov exponents, which is generated by adding a linear controller to the second equation of a 4D system that is obtained by coupling of a 1D linear system and a 3D modified generalized Lorenz system. This hyperchaotic system has very simple algebraic structure but can exhibit complex dynamical behaviors. Of particular interest are the observations that the hyperchaotic system has a hyperchaotic attractor with three positive Lyapunov exponents under a unique equilibrium, three or infinite equilibria, and there are three types of coexisting attractors of this new 5D hyperchaotic system. Numerical analysis of phase trajectories, Lyapunov exponents, bifurcation, Poincaré projections and power spectrum verifies the existence of the hyperchaotic and chaotic attractors. Moreover, stability of hyperbolic or non-hyperbolic equilibria and two complete mathematical characterization for 5D Hopf bifurcation are rigorously studied. Finally, some electronic circuits are designed to implement the 5D hyperchaotic system.     

AIRSHIP ATTITUDE TRACKING SYSTEM

The attitude tracking control problem for an airship with parameter uncertainties and external disturbances was considered in this paper. The mathematical model of the airship attitude is a multi-input/multi-output uncertain nonlinear system. Based on the characteristics of this system, a design method of robust output tracking controllers was adopted based on the upper-bounds of the uncertainties. Using the input/output feedback linearization approach and Liapunov method, a control law was designed, which guarantees that the system output exponentially tracks the given desired output. The controller is easy to compute and complement. Simulation results show that, in the closed-loop system, precise attitude control is accomplished in spite of the uncertainties and external disturbances in the system.     

On-board facility vibration-proofing system

Various methods of vibration proofing on-board technical equipment and the results of the Vibration experiment on board the Mir manned orbital station are analyzed.Moscow. Translated from Izvestiya Rossiiskoi Akademii Nauk, Mekhanika Zhidkosti i Gaza, No. 5, pp. 15–21, September–October, 1994.