基于自抗扰理论的桅杆式起重机定位与消摆控制

桅杆式起重机在吊运的过程中负载产生的摆动问题会影响工作效率,严重时会造成一定的安全事故。为此,设计一种自抗扰控制器在保证负载快速精准定位的前提下,抑制负载摆角。首先,对桅杆式起重机进行动力学分析,建立系统的空间三维动力学方程;然后,针对桅杆式起重机的非线性和欠驱动特性设计自抗扰消摆控制器,实现旋转和俯仰运动机构的精准定位和有效消摆,从而为实际应用吊运过程中节省了大量的时间。最后,通过分别设置不同的绳长值以及与其他控制方法仿真结果对比分析可知,该控制器对桅杆式起重机负载的摆角值有着很好的抑制效果,并具有较强的鲁棒性。     

PD结合输入整形控制桥式起重机的载荷摆振、控制力及能耗分析

桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形控制策略,研究在斜坡速度输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的响应、控制力和能耗,定量分析输入整形和反馈增益对载荷的摆振幅值、摆振周期、控制力及能耗的作用规律.在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制使载荷的最大摆振幅值降低27%,控制器控制力降低37%,而且在一个摆振周期内有效消除载荷的残留摆振,减小起重机的辅助作业时间,提高了系统的工作效率,降低了系统的能耗.     

基于高斯伪谱法的双摆桥起消摆策略分析

为了解决桥式起重机钢丝绳和负载的双摆问题,本文提出采用高斯伪谱法实现消摆。深入分析了影响吊具与负载摆动的控制因素,通过系统运动状态运用拉格朗日方程建立了双摆桥起动力学模型和最优控制模型,依靠相同运动曲线的输入验证了模型的有效性;将原最优控制问题转换为高斯伪谱形式,采用高斯伪谱法直接对建立的模型进行分析并在有限时间内获得最优解。仿真实验结果表明：采用高斯伪谱法能够有效实现消摆,控制结果与其他控制方法作比较,进一步证明了高斯伪谱法的优越性及有效性。     

控制双梁桥起负载防摆的仿真与实验研究

对桥式起重机的防摇摆策略进行研究与分析,以提高设备的工作效率;以及安全可靠行。通过对大小车以及起升机构的运动、受力进行分析和研究,明确了消摆的控制重点,构建了吊钩摇摆时系统动力学的模型与实物模型。利用模糊算法与PID[比例(proportion)、积分(integral)、微分(derivative)]控制相结合构成起重机防摆系统,对大小车以及重物的摇摆情况进行实时的监测;并对不合理的情况进行有效控制。通过与普通PID进行比较;并进行了仿真和实验。最终证明了该方法能够使负载快速停摆,减少了超调且鲁棒性好。     

桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法。该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同行步控制。经仿真,结果该方法比已有方法缩短了控制时间。     

桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法．该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同步控制．经仿真,结果表明该方法比已有方法缩短了控制时间     

载荷质量对无限长铁轨的动态影响

本文研究了振动载荷的质量对铁轨动态响应的影响。在动态分析过程中,考虑进了激振载荷的质量,分析了振动载荷质量对放置在弹性基础上梁的动态影响。     

正态随机载荷的计算机仿真

运用随机过程仿真的一般原理,根据拖拉机随机载荷的分布特性和功率谱函数特性,探讨了这类随机载荷的仿真方法和仿真程序,仿真结果有较好的精度.仿真载荷可用于对拖拉机系统进行动态性能分析和动态过程仿真.     

基于ADAMS的起重机起升机构动载荷分析

根据起重机动力学理论,建立了门式起重机起升机构的动力学模型,确定了在不同工况下的动力载荷.应用机械系统动力学分析软件ADANS的数据转换接口技术对门式起重机起升机构动载荷进行分析.     

基于ADAMS的舰载机起落架摆阵稳定性仿真分析

针对航母舰载机着陆过程中的一定振动问题,首先研究了支柱的耦合角度、结构扭转和侧摆的柔性,并结合刚柔耦合理论研究了轮胎的耦合系数和地面作用特性。然后根据动力学原理,建立了航母舰载机前起落架的摆振动力学方程。此外,运用CATIA 3D建模和ADAMS动力学仿真分析建立舰载机起落架数字样机仿真模型。以起落架轮胎的刚度和阻尼材料参数为研究对象,得到了不同阻尼模式和不同承载条件下的扭转、侧坡自由度、应力变化的时间响应曲线。比较了各种吸振阻尼材料在刚柔耦合作用下的影响,以及相互组合后的材料对阻尼吸振器的影响。研究结果显示,航母舰载机飞行器的仿真效果平稳,无振动。线性吸振阻尼和方形吸振阻尼具有更好的阻尼吸振效果,可以更快地吸收和耗散摆振的振动能量,从而不会产生过大的阻尼扭矩。     

单级倒立摆系统的仿真研究

对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究. 首先建立了系统的数学模型,然后分别采用PID方法、最优控制策略的LQR方法和极点配置方法设计控制器,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了三种方案对系统平衡控制的有效性,同时也展示了它们的控制品质和特性.     

桥式起重机桥架的计算机辅助设计

采用全参数计算机辅助设计方法，研制了通用的桥式类型起重机桥架CAD的专业设计软件。该软件可以设计多种型号、多种系列的桥式类型起重机的桥架。为国内起重机行业的桥架设计提供有力的帮助。     

麦弗逊悬架优化设计及其对摆振的影响

以麦弗逊式独立悬架汽车为研究对象,依据多体系统动力学理论,利用ADAMS／Car建立76自由度整车模型,并利用ADAMS／Insight对麦弗逊前悬架进行优化设计．仿真实验表明：采用优化后的前悬架系统,可以使整车的高速摆振幅值明显减小,而且使整车操纵稳定性得以提高．     

起落架非线性结构对飞机前轮摆振的影响

假设前起落架支柱上端固支,并且给出了用以描述六自由度的前轮摆振运动的非线性微分方程组,使用谐波平衡法研究了考虑支柱弹性影响,具有库仑摩擦及非线性阻尼的前轮摆振系统的稳定性问题。采用优化特征值实部的方法,确定了非线性摆振系统的极限环以及临界参数曲线。结果表明,起落架结构的非线性项对前轮摆振稳定区域有着重要的影响。     

一种新型的桥式起重机位置补偿消摆控制策略

为了抑制起重机的载荷摆动，提出了一种新型位置补偿消摆控制策略，通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差，并将这一偏差乘以自适应反馈增益，修改参考指令后使系统获得合理的阻尼，从而有效地抑制了载荷的摆动，计算机仿真和试验结果表明，这一控制策略将瞬时摆动角度降到60％，可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动，并使残留摆动幅值降到20％，由于反馈增益随系统参数的变化而变化，使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性，因此对噪声不敏感，且在工程中易于实现。     

桥式起重机运动机构反接制动时的动载荷研究

分析了桥式起重机反接制动过程中，车轮打滑和产生自激振动的原因，通过实验测得了动态扭矩的波形，确定了打滑的条件，推导了动载荷的计算公式，计算结果与实测基本相符，地减缓机构动荷提出了具体措施，对改善桥式起重机，特别是大型桥式起重机的工作性能有重要意义。     

摆丝机运动的数字仿真分析

文章介绍了摆丝机的结构组成 ,并在此基础上分析摆丝机构的出丝情况 ,建立了其数学模型 ,并在mat lab5.3中数字仿真了摆丝的情况 ,找出摆丝机构不能均匀布丝的主要原因 ,为系统的改造和工艺参数的优化提供了必要的基础     

基于能量耦合的船舶起重机消摆控制

为了解决船舶起重机在外部海浪干扰下负载摆动幅度大、小车定位精度不高、抗干扰能力差的问题,通过非线性能量耦合方法,应用欧拉-拉格朗日方程对带有船舶横摇以及船低沉降的船舶起重机进行动力学建模,然后构造了一种复合型误差信号来增强小车运动特性以及船舶载荷摆动的耦合关系并将动力学模型转化.在此基础上设计控制器,并进行了基于李雅普诺夫(Lyapunov)方法的稳定性证明和仿真模拟实验.验证了该方法在复杂情况下的可行性,实现船舶起重器系统在平衡点的渐进稳定性.可见所提的控制方法具有良好的控制性能、适应性和鲁棒性.对于运输过程中摆角抑制、系统定位和效率提高具有良好的效果.     

LC振荡器起振特性的计算机仿真研究

利用仿真软件ｐｓｐｉｃｅ,对ＬＣ振荡器的起振特性进行仿真研究。对ＬＣ振荡器的起振过程、振荡电压波形和电流波形、自偏压稳幅性能及起振速度进行了观测和分析,给出了起振特性的特点和规律。     

龙门起重机操作培训仿真系统建模问题研究

通过分析目前龙门起重机操作培训系统的不足，讨论了建立计算机仿真系统的必要性，首先通过构造物体曲面来得到几何模型矩阵，然后引入物理特性，对物体运动轨迹进行分析，求出平动和转动矩阵，接着利用几何矩阵和运动矩阵的联合求解进行物体运动仿真，从而用几何建模和物理建模互相结合的方法完成了系统的建模方案，最后介绍了整个仿真系统的架构和建模方案在系统中实现的具体软件工具和方法。