四自由度模块化机械臂运动学建模

首先根据四自由度(MT-R)模块化机械臂的结构特点和运动学约束,利用D-H算法对机械臂进行表示和建模,得到了以关节角度为变量的正运动学模型。利用矩阵逆乘的解析法求解机械臂逆运动学的完整解析解;最后通过仿真和实验验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性。验证结果为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。     

一种针对刚体结构的垂向三自由度运动控制装置的研究

在半导体设备中,存在多种对象的运动控制应用需求.本文针对其中一种针对刚体结构的垂向三自由度运动控制装置开展了研究工作,研究内容包括控制方案与控制算法设计、机电联合仿真、测试平台搭建与应用验证等.研究结果表明:基于本文提出的控制方案与控制算法,能够实现指定精度的垂向三自由度运动控制.     

微波光子集成芯片技术

微波光子集成芯片技术是微波光子雷达的重要支撑技术,不仅可以实现器件的多功能化,缩小微波光子雷达的体积,还可以大大提升微波光子雷达的稳定性与可靠性。该文介绍了目前常用的InP基、Si基和铌酸锂基等材料体系及其异质异构集成的光子集成芯片技术和可用于微波光子混合集成的光电集成芯片技术,并展望了未来发展趋势。      

集成芯片现状与趋势

合久必分、分久必合,说明了政治现象,到目前为止主板芯片组也呈现了这样的走势。集成碎片组的技术与应用又是怎样发展?请看我们的分析。     

IGBT全自动装片机工艺方法研究

IGBT全自动装片机是用于IGBT制造封装业中的后道封装工艺-固精工序。传统的封装工艺采用两台设备经过两次装片,两次加热,容易造成两次氧化的工艺、应力二次释放等问题。文章讨论的IGBT装片工艺是在一台设备上完成双芯片键合和焊料封装工序,实现IGBT器件的高速、精确装片,为了实现本工艺采用了双抓取、双Wafter平台技术,双识别、双监控系统等多项高端技术。文章从IGBT全自动装片机研究的必要性、工艺的创新性、可行性等几个方面进行了分析。     

Si基单片集成850nm光接收芯片研究

设计并制备了一种Si基单片集成850nm光接收芯片,包括"P+/N-EPI/BN+"结构的光电探测器(PD)、跨阻前置放大电路及其后续处理电路。分析了PD的结构,并对其光谱响应及频率响应进行模拟,在2.0V偏压下,PD在850nm的响应度为0.131A/W,截止频率为400 MHz。采用0.5μm BCD(bipolar、CMOS和DMOS)工艺流片,光接收芯片面积约为900μm×1 100μm。测试结果表明,PD暗电流为pA量级,响应度为0.12A/W。光接收芯片在155 Mb/s速率及误码率(BER)小于10-9情况下,灵敏度为-12.0dBm;在622 Mb/s速率及BER小于10-9情况下,灵敏度为-10.0dBm,并能得到清晰的眼图。将该光接收芯片封装后接入光接收模块,进行点对点光互联实验,获得很好的光信号通路。     

HDTV集成解码芯片的一种总线设计

本文给出了HDTV集成解码芯片的一种总线设计方案。通过分割总线时间片静态调度DMA传输，并将部分HDTV解码同步控制嵌入到总线调度中，使总线数据传输与解码流程相配合，有效地分配和使用总线带宽，在确保满足系统实时处理性能的条件下，尽可能降低系统对总线带宽的需求，减少片内数据缓冲区容量以降低系统硬件开销。     

Silicon Laborator ies推出度集成的调幅／调频收音机芯片

Silicon Laboratories（芯科实验室有限公司）日前宣布扩充广播音频产品，增加Si473x调幅/调频收音机芯片系列。Si473x是首款高度集成的调幅，调频收音机芯片，它只需两颗外部元器件和0．15平方厘米的电路板空间。Si473x先进的数字架构大幅简化设计与生产工作，它是唯一不需要人工调校的调幅，调频收音机芯片。同时Si473x提供了最好的调幅与调频电台搜寻与调整能力，可减少干扰和改善收音效果。它还拥有绝佳的收音灵敏度和频道选择性，能够收到其它调幅/调频收音机无法搜索或正确辨识的许多电台。     

多自由度柔性机械手的控制系统实现

本文介绍了一种基于西门子PLC和气动控制设计的多自由度柔性搬运机械手控制系统,实现了柔性自动生产线中两个位置的物料抓取和传送,结构简单、性能可靠、成本低廉,有较强的推广价值.     

认知无线电系统中干扰对齐的自由度分析

在信号空间维度有限的情况下,大部分认知无线电系统（主用户个数大于1）中干扰对齐的可行性条件是不明确的。针对这一问题,把有多个主用户和多个次用户的认知系统中的干扰对齐问题分成主用户干扰对齐问题和次用户干扰对齐问题的2个子问题,给出了一种实现次用户网络干扰对齐的必要性条件（主用户网络干扰对齐的必要性条件在之前的研究中已存在）。根据必要性条件,给出了次用户网络的平均自由度上界,提出了一种改进的最小干扰泄露算法,并以此验证了必要性条件结果。     

毛细管电泳芯片的模拟设计与实验研究

利用ANSYS软件对毛细管电泳芯片微沟道内样品流动情况进行模拟 ,获得了不同进样模式下微沟道的结构与流体流速之间的关系 ,对芯片整体结构参数进行设计 :毛细管微沟道最终尺寸为宽度 16 μm ,深度 10 μm ,有效分离长度为 3.5cm的圆角转弯形沟道。采用激光诱导荧光原理进行实验测试 ,建立测试系统 ,对两段不同长度的DNA片段实现了基线分离 ,研究结果为毛细管电泳芯片的进一步应用奠定了基础     

基于单片机的船舶通用型延伸报警装置设计

设计并实现了一种基于C8051F340单片机的船舶通用型延伸报警装置,给出了系统的功能和基本结构以及装置的硬件和软件设计的思路。该延伸报警装置主要采用C8051F340单片机、CAN控制器SJA1000、以太网控制器CP2200等芯片组成硬件电路。经过检查和调试证明,该延伸报警装置通用性高、稳定性好、易于使用,不仅及时有效地传递了报警信息,还整合了轮机员值班转移等功能,能够提高船舶报警的可靠性,具有很高的应用价值。     

面向六自由度视频应用的多视点视频码率分配

六自由度(Six Degree of Freedom,6DoF)视频系 统允许用户从全方位、以任意视角身 临其境地体验场景,是沉浸式视频技术的发展方向。根据6DoF视频系统中用户观看位置的变 化,对多视点彩色与深度视频的码率分配是高质量场景生成的关键。本文从虚拟视点的失真 出发,提出一种基于虚拟视点质量预测 (Quality prediction model of virtual view,QP MVV)模型的视点级码率分配方法。首先理论分析了彩色和深度视频编码失真和虚拟视点失 真的关系,然后通过实验统计分析了虚拟视点质量与彩色和深度视频编码量化参数的关系, 建立了多视点彩色和深度视频的QPMVV模型,最后推导出多视点彩色和深度视频的相关视点 的码率分配比例。实验表明,与平均分配的方法相比,本文码率分配方法能显著提升虚拟视 点的主观和客观质量。虚拟视点越偏离中心位置,质量改善越明显。     

某型飞机加装数据链I型集中加载机的研制

为了提高系统的加载效能,减少飞机再出动时间,减少设备数量,进行了集中加载机的研制。简述了集中加载机功能和工作原理及设计方案,集中加载机采用嵌入式计算机技术及Windows编程,功能升级性好,可以方便地扩展对所涉及设备的维护及检测功能。     

全集成微电子神经桥芯片研究

Nerve tracts interruption is one of the major reasons for dysfunction after spiral cord injury. The microelectronic neural bridge is a method to restore function of interrupted neural pathways, by making use of microelectronic chips to bypass the injured nerve tracts. A low-power fully integrated microelectronic neural bridge chip is designed, using CSMC 0.5-μm CMOS technology. The structure and the key points in the circuit design will be introduced in detail. In order to meet the requirement for implantation, the circuit was modified to avoid the use of off-chip components, and fully monolithic integration is achieved. The operating voltage of the circuit is 4-2.5 V, and the chip area is 1.21×1.18 mm2. According to the characteristic of neural signal, the time-domain method is used in testing. The pass bandwidth of the microelectronic neural bridge system covers the whole frequency range of the neural signal, power consumption is 4.33 mW, and the gain is adjustable. The design goals are achieved.     

基于单片机控制的迫击炮防重装弹系统

针对迫击炮发射过程可能发生的炮弹重装问题,设计一种以单片机为控制核心的机电结合式防重装弹装置,该装置采用红外传感器为检测手段。当迫击炮正常发射时,该系统计数并显示发射的炮弹枚数;当出现炮弹不发火故障时,该系统将适时启动机械装置,防止炮弹的重复填装,避免重大事故的发生。该系统结构简洁,不影响射击精度且能自动启动机械装置。通过实验表明,该系统性能可靠,达到设计要求。     

多自由度无人船系统建模

本文通过对多自由度下无人船的运行情况分析,提出了多自由度的无人船建模方法,主要是通过分析建立无人船的六自由度的MMG分离型模型,并依次减少一个自由度,推导出了其五自由度、四自由度与三自由度下的数学运动模型,解决了无人船在各个自由度下的建模问题.在建模时依次讨论了各个自由度下无人船舵、螺旋桨、粘性流体动力的力与力矩模型,...     

底充胶固化工艺对低k倒装焊器件可靠性的影响

利用四点弯曲实验测试了一组芯片(30片)的强度,使用威布尔统计模型描述了芯片失效率的分布,预测了在后续热循环过程中芯片的失效概率。通过有限元软件研究了底充胶固化工艺对芯片上方垂直开裂应力、焊点等效塑性应变及低k层最大等效应力的影响。结果表明:与未经固化的相比,底充胶固化工艺使得芯片的失效率从0.08%增大到0.37%,焊点的等效塑性应变增大约7倍,低k层的最大等效应力增大约18%。