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本文介绍由某平台惯导系统与TANSⅡ GPS接收机组成的组合导航原理样机研制调试情况。首先简要介绍INS和GPS接收机通信接口设计;然后是INS/GPS组合导航卡尔曼滤波器设计;最后,实验室及车载组合导航实验,验证了组合方案的有效性。研究结论对远程导弹中制导有现实意义。 相似文献
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主要研究平台式惯导(INS)和全球定位系统(GPS)组合导航集中式卡尔曼滤波器的实现,其中包括位置组合,速度组合、位置+速度组合三种组合方式,并给出了相应的仿真结果,研究表明集中式卡尔曼滤波器可以提高导航系统精度。 相似文献
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提出了一种组合导航设计方案,通过将滤波器得到的多普勒频移信号反馈给GPS接收机跟踪环,实现了超紧耦合,提高了组合导航系统在高动态和干扰条件下的性能.采用了非线性动态模型并对其进行了线性化,提高了导航精度并减小系统计算量;应用用一阶高斯马尔可夫模型描述不同的惯性传感器误差,最后给出了扩展卡尔曼滤波器的具体算法. 相似文献
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戴高伟 《太赫兹科学与电子信息学报》2008,6(6)
为了解决GPS信号失锁引起的无法定位和INS积累误差引起的长时间漂移问题,以GPS/INS组合导航系统的数据融合理论作为基础,卡尔曼滤波作为主要融合方法,对进入组合车辆系统的GPS定位数据与INS定位数据分别进行估计、修正和融合,推导出GPS/INS组合导航系统的状态方程、测量方程和递推滤波方程,同时对分散滤波结构和联合滤波结构进行仿真比较,结果表明后者的定位精度高于前者。 相似文献
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扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统中常用的数据融合方式。但是EKF的线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度。不敏卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波的方法,它能减少线性化截断误差对系统定位精度的影响。文中在线性状态方程的条件下,主要研究了伪距、伪距率的非线性对系统定位性能的影响。UKF采用非线性观测方程,EKF采用线性观测方程。仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度。 相似文献
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本文对SIGMA50 GPS/INS一体化组合导航系统的组成、性能、特点进行了分析,并对目前所装备的惯导系统作了简要介绍。 相似文献
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惯导测速误差随着时间逐渐积累,积累误差会导致载机运动补偿失效,从而使得DPCA检测性能下降。针对这一问题,提出采用INS/GPS组合导航系统对载机速度进行测量,能大大提高载机测速精度,有利于DPCA检测低速动目标。在建立雷达回波信号模型和INS/GPS组合导航系统模型的基础上,结合机载PD雷达背景,仿真分析了惯导系统、INS/GPS组合导航系统各自的测速精度以及不同测速精度下的DPCA检测性能。仿真结果表明:采用惯导测速时,测量精度较低,DPCA在此精度下不能检测低速动目标;采用INS/GPS组合导航测速时,测量精度较高,DPCA在此精度下能够检测出低速动目标。 相似文献
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本文重点研究了伪距双差分GPS/INS组合系统,推导了惯导误差和双差分GPS的数学模型,建立了组合系统的卡尔曼滤波方程,并进行了仿真。仿真结果表明,该组合系统可以大大提高导航定位精度,改善组合系统性能。文章最后指出了差分GPS/INS组合系统工程实现时应注意的问题。 相似文献
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随着微惯性导航系统技术的发展,越来越多的无人平台装备了GPS/INS组合导航终端并具备了一定的抗欺骗能力,但现有的卫星导航欺骗方法难以满足对欺骗目标任意方向的位置驱离需求。为解决这一问题,提出了一种GPS/INS组合导航终端的全向位置驱离算法,可用于对非法无人平台管控的场景。该方法以卫星欺骗信号的设计为突破口,首先分析了卫星导航欺骗对组合导航位置和状态参数的影响,接着将卫星导航欺骗对组合导航状态参数的影响量作为求取欺骗信号的约束条件,进而确定位置驱离所需卫星欺骗信号的欺骗量,接着利用确定的欺骗量建立全向位置驱离模型,最终利用建立的模型生成对应的欺骗信号实现对组合导航终端的全向位置驱离任务。试验验证了本文设计的算法能够实现对组合导航终端360°任意方向的位置驱离。 相似文献
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提高火箭制导平台的导航定位精确度,是火箭试验技术的重要研究内容。针对某火箭制导平台,设计了一种基于微机电惯性导航(INS)与全球定位系统(GPS)多传感器相组合的,采用间接输出校正的导航解算算法。算法利用卡尔曼滤波器对系统误差进行最优估计,估计结果修正惯导解算输出和敏感元件输出。仿真结果表明,在GPS收星有效以及火箭动态过程平稳情况下,该组合导航算法对INS误差随时间积累有明显抑制作用。 相似文献