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用变结构法设计了倒立摆控制器,为削弱变结构控制系统的抖振,提出了一种方法来改进控制器,仿真和实验表明,该设计方法是有效的。 相似文献
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系统作滑模运动时其模态几乎与外界扰动和参数摄动无关,这时系统具有相当强的鲁棒性和抗干扰能力。本文把变结构控制策略应用于倒立摆平衡系统,设计出带状态反馈的变结构控制器,并进行了仿真研究。结果表明该控制系统对敏感部位上摆扰动及参数摄动具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。 相似文献
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基于观测器的倒立摆变结构控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对单级倒立摆这一非线性系统,在对它的非线性模型进行线性化处理的基础上,利用滑模变结构控制方法设计了控制律,同时考虑到其实际物理过程,设计了非线性观测器用于控制律中状态变量的估计。最后在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,实验结果说明了该方法的有效性。 相似文献
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介绍了单级旋转倒立摆的组成结构,设计了一种基于T-S模型的模糊控制器,并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究,实验结果表明该模糊控制器的可行性,而且具有稳定性好和算法简单的特点. 相似文献
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倒立摆系统的滑模变结构稳定控制 总被引:1,自引:1,他引:1
应用滑模变结构理论对倒立摆系统的稳定控制进行了应用研究,基于滑模变结构理论二次型指标最优化方法设计了状态反馈控制器.作为对理论工作的验证,将设计的控制器应用到固高科技有限公司生产的直线倒立摆实验设备上,实验表明该方法得到的控制器具有较好的控制效果. 相似文献
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本文对直线一级倒立摆的平衡进行了研究,采用两个模糊控制器,一个对位置进行控制,一个对角度进行控制,位置控制器的输出作为角度控制器的输入,形成串联结构。通过MATLAB的SIMULINK实现了倒立摆模糊控制系统的仿真,仿真结果表明,模糊控制器能够实现对倒立摆的稳定控制,并且具有较好的动态性能。 相似文献
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结合模糊变结构理论和磁场定向控制技术设计出一种交流感应电机速度控制器。模糊逻辑的引入克服了传统的基于模型控制所遇到的参数与结构的不确定性问题。仿真的结果证明该系统具有很好的转矩、转速特性和鲁棒性。 相似文献
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基于模糊逻辑的船舶航向变结构控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
运用变结构控制理论设计了船舶航向控制器.为了削弱控制器所带来的抖振,运用模糊逻辑理论对控制器的不连续项进行了修正,从而得到了一种新的基于模糊逻辑的变结构控制器.仿真结果表明:该控制器能对船舶航向进行很好的控制,并具有较强的鲁棒性. 相似文献
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对于带有一个积分环节的线性定常能控系统,分析了指数趋近率下滑模变结构控制的抖振过程,给出了抖振幅度、周期和趋近率参数、控制量的变化率之间的定量关系。超薄快速铝铸轧机前箱液位控制系统中,为防止塞棒挂渣,要求塞棒以一定幅度和频率抖振,这正好可以利用滑模变结构控制有抖振的特点,但必须对抖振加以控制。该文为此系统设计了变结构控制器,进行了系统仿真并与PID控制器进行了比较,验证了理论结果,也表明了滑模变结构控制的优越性。 相似文献
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非线性系统的积分变结构间接自适应模糊控制 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题 .基于变结构控制原理 ,并利用具有线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数 ,提出一种具有监督控制器的积分变结构自适应模糊控制方法 .该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界 .进一步通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响 .理论分析证明了跟踪误差收敛到零 .仿真结果表明了该方法的有效性 相似文献
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针对啤酒酵母扩培过程为复杂的生化反应过程,且在不同工艺阶段温度控制要求不同,结合模糊控制对非线性、大滞后、难于建立数学模型的复杂过程可实施有效控制的特点,设计了由SISO模糊控制器和PID-MISO模糊控制器组成的变结构模糊控制系统;介绍了变结构模糊控制的PLC实现方法;采用此方法设计的温度控制系统在实际工程应用中取得了较满意的控制效果. 相似文献
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为了提高一类电机泵阀并联式飞机机载作动系统的鲁棒性,设计了一种模糊变结构控制方法。该方法综合了模糊控制理论与变结构控制两者的优点,既具有模糊控制不依赖于对象模型的特点,又具有变结构控制鲁棒性强的特点,并通过选用不同形式的模糊控制方法来提高飞机机载作动系统适应复杂环境的能力。仿真结果证明了该文设计的模糊变结构控制系统能提高该类电机泵阀并联式机载作动系统的负载鲁棒性,且这种设计方法具有一定的工程可行性。同时也表明了这种模糊变结构控制方法对于飞机机载作动系统的设计具有理论与实践上的指导意义。 相似文献
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设计了一个H∞变论域模糊控制器,用于控制一类单输入单输出的基于Preisach模型的未知迟滞非线性系统.该控制器将H∞控制与模糊控制结合起来,提高了H∞控制的智能性和模糊控制的鲁棒性.通过Lyapunov方法,证明了闭环控制系统是稳定的.该控制系统中模糊逻辑逼近误差和外部扰动误差都能通过调节权重因子被限定在一个给定范围内.最后,给出了关于未知迟滞非线性系统的仿真结果,表明了控制方案的可行和有效性. 相似文献
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基于改进的表格查询法的二级倒立摆模糊控制 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了二级倒立摆系统的模糊控制问题,对表格查询算法在二级倒立摆上的应用进行了详细介绍,通过引入输入-输出数据对及模糊规则置信度的概念,去除冗余规则,减少了控制规则,使控制器的控制规则更为简单、有效。通过建立模糊规则,构造模糊控制器,实现了倒立摆系统的稳定性控制。研究结果表明,该算法具有简单、实时跟踪效果好等特性。 相似文献
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针对导航卫星四斜装化学推进姿态轨道一体化控制系统,设计了两级脉冲的变结构相平面分区的姿态控制器.本文建立了相平面控制器的模型,给出了时频域下参数变化趋势的稳定性分析.创造性地将该控制系统建立为变结构控制模型,根据现代控制理论给出了系统得以稳定条件下的参数下界.通过控制器参数设计,有效地降低了开关线处的震颤,保证了控制系统的稳定,提高了轨道控制效率,并就挠性卫星推力器在最恶劣的安装偏差情况下进行了数学仿真.最终,通过卫星在轨姿态控制良好的表现,充分验证了姿态控制算法设计的正确性、有效性和鲁棒性. 相似文献