加速度计误差模型补偿在方位捷联平台惯性导航系统中的应用

—方位捷联平台惯性导航系统的导弹在发射初段有大过载存在，加速度计误差模型项中的平方项和立方项将造成很大误差。补偿前后的导航结果表明，补偿后的导航计算更接近外测数值。因此，加速度计误差项的补偿对提高导弹的导航精度有重要意义。     

拉格朗日松弛算法在平台罗经多故障诊断技术中的应用研究

最优多故障诊断问题是一个NP-hard问题。针对平台罗经这一复杂系统，采用有向图描述元件与测试点间的因果依赖关系，并建立系统的多信号模型。在考虑元件发生故障的先验概率的前提下，提出一种基于拉格朗日算法（LRA）和子梯度优化算法（SOA）近最优多故障诊断算法，并在某型平台罗经的方位稳定系统多故障诊断中得到应用。结果表明：该方法相对于传统的单故障诊断方法诊断速度快，适用于平台罗经这类大型复杂系统的多故障诊断。     

平台罗经与GPS OEM板一体化设计的工程实现

—本文分析和研究了平台罗经与ＧＰＳＯＥＭ板一体化设计的组合导航系统的工程实现方法，解决了理论仿真和工程实现之间的衔接问题。文中给出了ＧＰＳＯＥＭ板与平台罗经一体化的工程实现的原理，以及一种实时组合神经网络滤波器。     

平台罗经系统故障模式及影响分析

本文首先阐述了故障模式与影响分析在平台罗经系统可靠性设计中的重要作用，然后将通用平台罗经系统结构划分成５个子系统，在此基础上进行了ＦＭＥＡ工作，并给出了陀螺仪子系统的部分ＦＭＥＡ表格。     

基于神经网络的误差补偿滤波器在陀螺漂移误差模型辨识中的应用

用神经网络补偿非线性卡尔曼滤波器的状态估计误差，并将其用于陀螺漂移误差模型的参数辨识中，仿真结果表明该方法的有效性。     

自适应卡尔曼滤波在惯性测量组合误差补偿中的应用

惯性元件误差是捷联惯导系统的主要误差源，必须在导航过程中加以补偿。根据机动目标跟踪理论和惯性测量组合动态模型，分别建立状态方程和观测方程，利用机动频率自适应的算法进行卡尔曼滤波，以此达到惯性测量组合动态误差和随机误差补偿的目的。仿真结果说明该方法可行有效，优于传统的误差补偿算法，能较好地提高系统导航精度。     

误差自补偿惯性导航系统监测回路数据处理技术的研究

针对误差自补偿惯性导航系统的特点,设计了该系统监测回路的鲁棒自适应滤波,理论分析和仿真结果表明,鲁棒自适应滤波和数字剔除技术的联合能有效地抑制监回路中随机干扰的影响,精确测出导航陀螺的漂移变化率。     

差动输入在H调制误差自补偿惯性导航系统中的应用

在H调制误差自补偿惯性导航系统中,舰船的摇摆在平台上产生很大的干扰角速度,它严重影响了监控回路的测量,为了解决这个问题,本文探讨了干扰角速度的变化特性及采用差动输入减小其影响的方法,并做了相应的仿真计算.仿真结果表明:差动输入能完全补偿掉干扰角速度的影响.     

基于GPS辅助以实现捷联式数字磁罗经自动消差的研究

针对目前使用的磁罗经体积重量大,消差操作依赖人工进行的不足,提出一种能够自动测校误差的数字式磁罗经系统。利用椭圆假设求解数字磁罗经的自差及相应的误差补偿方法,同时基于GPS信号的辅助,将船舶位置信息引入描述地球地磁磁差的八阶泰勒多项式中,得到在不同位置时的磁差修正值。然后经过计算机处理求得真实航向,完成对数字磁罗经的自动消差。     

双通道多极旋转变压器误差补偿

双通道旋转变压器的精度直接影响到平台的性能和导航系统的精度。从理论上分析了双通道旋转变压器误差的产生原因,表现为零位误差、幅值误差等。提出了一种新的误差补偿方法,该方法通过将在精密转台上测得的数据进行傅立叶分析,利用快速傅立叶分析得到误差数据所包含的基波与各次谐波,以此建立误差数学模型。通过MATLAB求解出数学模型的系数,再将模型写入单片机中实现实时误差补偿。在实验中,经过建模补偿,试验样机角度误差从最大90多角秒补偿到±5″,重复性好。该补偿方法可有效提高传感器的精度。     

神经网络在陀螺漂移误差模型辨识中的应用

神经网络具有很强的自学习、自适应能力及非线性变换特性，为模型的辨识提供了一条十分有效的途径。本文基于反向传播（Back-Propagation）网络的研究，将神经网络应用于陀螺漂移误差模型辨识，通过陀螺的实际测试数据对神经网络的加权进行训练，得到了较为满意的结果。     

静电陀螺监测器中静电陀螺仪的漂移误差模型

本推导了静电陀螺仪转子动量矩的运动方程,根据此方程并应用向量场理论,将造成静电陀螺漂移的外部干扰力矩划分为守恒力矩和非守恒力矩两部分。按照进动规律,最终得到静电陀螺监控器中陀螺仪漂移误差模型的全量形式。     

动力调谐陀螺动态误差的两种补偿方案

本文针对动力调谐陀螺的动态误差模型，提出了动力调谐陀螺的动态误差补偿的计算机算法。算法中的输出值是角增量，它是二次拟和函数。该算法具有精度高，实时性好的特点。     

结构误差造成的半球谐振陀螺闭环检测误差分析

半球谐振陀螺是一种具有广阔应用前景的高精度陀螺。由于制造工艺和装配过程中的因素，其结构难免会出现误差。根据闭环检测机理，推导出结构误差的数学表达式，分析了它对测量结果的影响，这对于编制软件算法以补偿结构误差具有一定的指导意义。     

基于动态神经元网络的激光陀螺输出误差模型

惯性敏感器误差补偿技术对提高武器装备的性能具有重要的意义,而误差补偿的关键在于误差模型的辨识。由于动态神经元网络是在前馈网络的节点引入前馈和反馈环节,理论上已证明其具有很强的动态逼近能力,可用来描述任意的非线性动态系统。根据惯性敏感器误差的动态特性,本探讨将动态神经元网络引入到激光陀螺误差建模中去,详细介绍了网络结构和对应的动态梯度算法。通过仿真算例说明,动态神经元网络在激光陀螺输出误差建模时具有一定的优点：网络收敛速度快、较好的跟踪性能、稳定性好。     

AR模型在动力调谐陀螺仪漂移补偿中的应用

根据静基座上动力调谐陀螺仪的漂移特性，运用时间序列分析方法建立了动力调谐陀螺仪随机漂移的时序模型，提出了一种动力调谐陀螺仪漂移自适应实时控制补偿方法。文中详细介绍了ＡＲ模型参数估计算法，列举了采用ＡＲ（２）模型进行漂移自适应补偿的实验数据，证明了该方法的可行性。     

旋转变压器-感应同步器双通道测角系统一次谐波误差补偿

由旋转变压器和感应同步器组成的精粗双通道测角系统可达到较高的精度。但由于感应同步器安装、布线等原因会造成一次谐波误差。要提高测角精度，必须对一次谐波误差进行补偿。本文对一次谐波误差进行了定量分析，并提出了一种有效的补偿方法     

小波分析用于陀螺仪漂移测试信号分析的研究

为建立陀螺仪漂移特性模型，需对其进行测试。由测试得到的数据是含有噪声的，且一般是非平稳的，用小波分析测试数据是一种很有效的方法。在简述小波分析中的多分辨分析理论的基础上，用其对某型陀螺仪的实测数据进行了分析－预处理，其结果证实了所研究方法的有效性。