基于OpenMV的水下机器人管道巡检比赛策略研究

针对江苏省大学生机器人大赛水下机器人水中巡检项目,文章提出了基于OpenMV图像识别水下机器人以比赛可用的水下仿生机器人为载体,以STM32F103单片机为核心,结合OpenMV模块的OV7725感光元件,利用感光元件采集到的信号控制水下仿生机器人的游动速度、转弯等运动实现航道的巡迹,并能通过色块寻找实现检测黑点,在实验室测试和比赛中都取得良好的效果。     

井下运输系统巡检机器人的应用研究

目前,智能机器人的检测主要依靠磁路来实现最优路径规划和双向行走。此方法需要通过机器人的姿态来检查跑道,而且由于环境因素使跑道受损,跑道需要经常维护。由于人工负载和轨道损坏,机器人经常脱轨,无法正常前进。针对地下智能井下巡检机器人的不足,文章在提出地下智能井下巡检机器人技术的基础上,分析了悬挂式检测机的检测技术及应用研究,实现了井下智能机器人的无人检测模式。     

输煤系统轨道式巡检机器人辅助定位系统的设计

本文配套设计了基于机器视觉的轨道式巡检机器人的辅助定位系统,可有效提高机器人行走以及视频采集的定位精度。     

电力智能巡检机器人研究

随着电力控制系统产业的稳定发展,我国已经步入电力系统高度发达阶段,但随之而来诸多问题。正因如此,文章介绍了应用电力智能巡检机器人对变电站安全问题进行研究,实时对变电设备的运行状态和相关数据进行精准检测,保证巡检人员的人身安全,减少财产损失,同时推动机器人在实际应用领域的发展,为中国变电站机器人运维工作作出贡献。     

变电站巡检机器人电源监测及控制系统研究

为保证变电站巡检机器人稳定、高效、持续的运行,本文提出一种应用于变电站巡检机器人的电源监测及控制系统,该系统结构紧凑,匹配完善,能满足变电站巡检机器人不同设备对电源的要求,全面监测电池的运行状态,并实现机器人的自动充电。现场工业运行表明,该系统自动化程度较高,交互性好,实用性强,能够满足变电站巡检机器人长期自主运行的功能需求。     

变电站智能巡检机器人抗风性能研究

多数变电站环境比较艰苦,特别是新疆区域,时常风力较大,为保障机器人在变电站的巡检安全,需要考虑到抗风设计。文中对机器人上的子午线轮胎的抓地性能进行了研究,以轮胎花纹与地面间的摩擦力作为轮胎抓地性能的判定标准,分析了抓地性能与花纹深度、角度间的联系,提出了仿生横向花纹沟设计,使花纹抓地性能得到了提高。     

基于机器视觉的铁路信号机房巡检机器人柔顺控制方法

目前研究的铁路信号机房巡检机器人柔顺控制方法容易受到外界干扰,稳定性极差.为了解决上述问题,基于机器视觉研究了一种新的铁路信号机房巡检机器人柔顺控制方法.该文设计的核心是在信号集中监测和巡检机器人基础上,研发高智能无人巡检系统,通过监测数据和机器人检测的设备、环境状态数据,开展大数据融合分析,实现对机械室设备状态、环境...     

基于计算机视觉的电信运营商智能巡检机器人技术研究

本文构建了面向电信运营商机房配电设备的智能巡检机器人及视觉检测系统,具有环境感知、行为控制、导航规划与动态决策等功能,通过传感器感知环境信息和自身的速度、位置、姿态等信息,处理感知信息并作出正确的决策和行为控制.设计和实施了一种基于RPN+SVM级联网络的运营商机房配电设备异常检测方法,对深度学习模型Faster-RC...     

变电站巡检机器人云台控制系统

针对常见云台预置位数量少,数据安全性不高,可扩展性不强,不能完全满足变电站巡检机器人应用要求的问题,研究了云台控制系统。提出基于内置分度器的驱动芯片,细分控制二相混合式步进电机,控制相对简单、定位精度高、稳定性好。支持坐标调用,并将位置坐标上传至监控后台,使预置位数量增加,坐标数据的安全性和易用性增强,便于进行二次开发和高级应用。经现场运行验证,应用效果良好。     

轨道式智能巡检机器人在机房日常运维巡检中的应用

轨道式智能巡检机器人的主要作用是辅助机房维护人员进行日常运维巡检,这种巡检方法具有极高的经济效益,安全性高、可靠性强,还能实现双向互动的目标,有效减少了机房日常运维人员的工作量,确保了电网系统安全运行。     

机器人足球比赛的模糊决策

针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法。该方法无需建立精确的数学模型,通过综合场上多种信息对场上的攻/防转换、队形确定及角色分配进行快速决策,很好地适应了机器人足球比赛的特点,具有良好的决策效果。     

基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制...     

一种基于模糊关系的联盟演化策略

提出一种新的联盟演化策略,基于模糊集合论,给出了当前任务和历史任务"等价性"的概念,在不能实现任务完全匹配时,由模糊关系的合成,将问题限制在较小范围内求解,使联盟能快速及时形成.最后,通过试验仿真说明了此策略的有效性.和前人的工作相比,该方法能显著降低联盟形成过程的复杂度,而且演化策略也较为简单易行.     

全方位移动机器人模糊PID运动控制研究

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中.针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法.实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果.     

无人变电站智能机器人的视觉导航研究

为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于“引导线”识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法...     

智能巡检机器人测温应用及案例

介绍了变电站智能巡检机器人软件和硬件系统,通过一次对流变端接部位发热消缺的案例,介绍了智能巡检机器人在500kV交流变电站中的应用,其中包括测温巡检任务的配置、通过实时窗口和数据库分析设备温升情况.最后比较了智能巡检机器人巡检方式较传统巡检方式的优点并阐述了意义.     

带有未知死区的机器人积分变结构模糊控制

针对一类带有未知死区和外来干扰的不确定机器人系统,基于变结构控制原理,采用简化的死区输入模型,利用具有线性可调参数的模糊系统的逼近能力,提出了一种积分变结构自适应模糊控制方案.该方案取消了要求逼近误差平方可积的条件,同时利用Young's不等式减少了模糊系统调节参数的数目,从而降低了实现的复杂性.最后,利用Lyapun...     

基于变论域模糊控制的MPPT控制策略

传统最大功率跟踪(MPPT)方法如电导增量法存在较大稳态误差和波动,加入模糊控制后,虽然系统的动态性能有所改进,但由于模糊论域固定,控制还是略微粗糙,稳态时存在波动。文章采用变论域模糊控制对MPPT进行控制,其优点是不需要过多经验来设定规则表,通过输入改变伸缩因子从而改变论域的范围,使控制更加灵活,缩短了响应时间,缩小了稳态误差和波动,从而保护光伏负载,极大提高太阳光利用率。分别在固定环境和变化环境中对系统进行仿真,从输出功率和负载电压两方面对变论域模糊控制的优越性进行论证。     

基于模糊逻辑的仿生平台控制策略

在原仿生平台控制策略的基础上,优化了运动系统的控制方法,提出了一种基于模糊逻辑的新型控制方法。该方法能够很好地应用于非线性复杂控制系统。由于模糊逻辑自身的特点,该方法给出的运动曲线富于多样性,从而能更好地适应仿生平台的使用需求。充分利用专家控制经验,经过仿真试验证明,该控制方法是确实可行的,可靠性高且鲁棒性强。     

三相电压型PWM整流器的模糊PI控制策略研究

三相电压型PWM整流器由于开关器件的非线性和对电路参数的依赖性,使得传统的PI双闭环控制无法更好的提高其动态性能,因此限制了其在更宽负载范围内的运用。本文在建立三相PWM整流器数学模型的基础上,针对目前三相PWM整流器动态性能较差的特点,设计了一种模糊PI控制器。仿真实验表明：该控制方法设计简单,提高了PWM整流器的动...