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介绍回转机械手的工作过程,针对传送带用旋转型搬运机械手开发了PLC控制系统,给出了机械手系统示意图、梯形图、PLC连线图,实现了机械手自动工作. 相似文献
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以光伏组件设备为例,在智能固化室条件下,实现对机械手进行程序控制,以达到自动化智能应用。 相似文献
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当机器人与它们工作环境中的物体接触时会出现不稳定性。本文提出了末端作用器与物体相碰时各种不同时态模型,同时研究了冲击力的影响。末端作用器与之接触的物体可以髟不同的粘弹性模型来表示。这里冲击力是用“修改赫兹型”和“修改指数函数型”碰撞模型来计算的。为了简化分析,分析中用的机械手是一个平面上由两个转动关了和硬连杆组成的。通过研究提供了碰撞和物体的粘弹性模型,模型主要依赖于接触的几何形状和互相接触物体的表面材料,模型提供了接触中力和运动的关系,这些关系可用于模拟和控制。 相似文献
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蒋少茵 《华侨大学学报(自然科学版)》1999,20(4):396-399
论述四关节机械手模型运动轨迹的控制方法,包括硬件线路设计和软件程序设计,用于实现对机械手终端轨迹定位精度的测试,为分析和研究机器人动态特性提供实验数据,结果表明,该模型的控制灵活,方便,介绍了机械手终端轨迹定位精度的测试方法,利用现有的实验设备,把机械手终端的空间曲线转化为平面曲线运动,测量出其坐标值,用于分析机械手终端轨迹的定位精度。 相似文献
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《天津理工大学学报》2016,(2):1-4
设计了模拟ROV水下机械手爪的机械结构,阐述其工作原理并针对设计要求中手爪夹合力的大小进行电机选型.用Solid Works软件对其进行三维建模,然后导入到Adams软件中对手爪开合机构进行动力学仿真分析,仿真结果表明,机械手爪开合运行平稳,输出夹合力符合理论值要求,电机选型成功. 相似文献
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根据菠萝的生长特性及结构特点,设计了一种机械式的采摘机械手,该机构操作简单,安全快捷。工作时通过对菠萝柄进行剪断,配合采摘人员,可顺利采摘菠萝。此设计能够大幅度提高菠萝采摘效率,最大程度保护采摘人员。 相似文献
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孙新国 《湖南科技大学学报(自然科学版)》2011,26(1)
针对玻璃镀膜取料机械手的设计,首先根据该种机械手的技术要求,进行了整体方案的设计.然后用三维造型软件对机械臂和叉形机械手进行了三维造型和虚拟装配,并进行了虚拟运动实现.对叉形机械手进行了力学分析,得出了叉形机械手应力分布示意图和叉形机械手受力后位移示意图,通过实验得出该机械手运行的工位数值,使用控制系统对其进行补偿,进一步得出了该机械手运行的精准度.为玻璃镀膜相关企业的取料工作解决了一些常见的问题. 相似文献
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深井救援机械手的机构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
救援设备的性能特点直接影响救援的效率和成功率,针对深井掉人事故的救援问题,提出了一种快速、高成功率的深井救援机械手代替消防人员实施井下营救.描述了机械手的总体设计方案,设计了机械手的定位、调位和夹持3个主要机构,阐述了井下人员在不同状态下机械手的工作过程,该机械手丰富了深井救援装备的研究成果. 相似文献
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提出一种高精度、高效、低耗的机械手,着重介绍了一种五自由度机械手的结构设计和控制系统.该机整体结构由三爪夹手、腕部结构、臂部结构、机座转动机构四部分组成,以STM32F103VET6控制器为核心搭建机械手控制系统.结果表明,该机械手能够实现预定动作路线,完成指定工作. 相似文献
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移动机械手运动学模型及其操作度 总被引:3,自引:0,他引:3
对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献. 相似文献
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本文建立了机械手的单关节控制模型,并提出了一种基于模糊理论的机械手控制方法--混合模糊控制,克服了传统方法对机械手控制的静态误差不稳定,响应速度慢、平滑性差等问题,进而提出了关于机械手控制一个方向。 相似文献
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在借鉴现有康复治疗机械手优缺点的基础上,从人手的解剖学入手,详细给出了气缸式康复治疗机械手各模块的设计和计算分析过程.通过各模块工作空间的实例演算与机械手的整体动力学仿真模拟,验证了该机械手在康复治疗中的可行性. 相似文献
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研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。 相似文献