铷钟辅助GPS／气压计／罗经组合导航算法研究

单独的GPS无法进行定位导航时，如果仍要保持定位，则需与其他的传感器进行组合，组戍较为完备的导航系统．本丈研究了铷钟辅助GPS与气压计和罗经的集成系统的组合算法，每一个传感器都有自己的滤波器，主滤波器是基于GPS的，所有的局部滤波器都馈入到主滤波器中并在那里进行信息融合．最后，通过一个实例对所提出的算法进行了验证．     

GPS／DR组合定位系统中几个问题的处理

本文介绍了GPS及其组合导航系统中GPS接收机及惯性传感器的性能,组合导航算法：重点讨论了GPS／DR滤波算法及模型选取、时间同步、整体性和可靠性等几个问题,试验样机验证了所选滤波模型的正确性和可靠性。     

智能GPS／DR组合导航技术在TRACK—1型车载导航仪中的应用

由于单独采用GPS导航易受多路径放应及障碍物遮挡的影响，导致定位结果不可靠。因此采用航位推算法DR与GPS进行组合导航，本文探讨了基本的航位推算原理，并详细阐述了最新研制的TRACK－1型导航仪的系统工作原理，系统测试表明采用组合导航可以充分利用各个定位传感器的信息资源，提高了系统的整体性能。     

卡尔曼滤波实现车载GPS/DR组合导航

陆地车辆是在二维平面内运动的,而在车载GPS接收机和DR组合装置中,测量值是在不同的坐标系中得到的,通过对坐标系转换和测量误差分析得到组合系统的整体状态方程和测量方程,由于这些状态方程和测量方程都是关于状态的非线性函数,用广义卡尔曼滤波器来实现GPS/DR组合导航的实时求解。最后在行驶车辆上采集数据并进行仿真试验,结果表明这种组合系统能够大大提高系统实时定位精度和容错能力。     

GPS／DR车辆导航系统研究

随着城市车辆的急剧增长和道路交通状况的紧张,以ＧＰＳ定位技术为主的民用车辆的定位导航和监控技术得到了飞速发展。本文研究ＧＰＳ和航位推算系统ＤＲ的组合导航技术,给出了ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统的设计方案。由ＧＰＳ接收机,压电陀螺仪和车载里程仪组成的多传感器系统通过卡尔曼滤波器实现信息融合,以提高ＧＰＳ／ＤＲ组合系统导航精度。本文也对ＧＰＳ／ＤＲ系统的工程实现做了探讨。     

平台惯导／GPS组合导航实验研究

本文介绍由某平台惯导系统与ＴＡＮＳⅡ ＧＰＳ接收机组成的组合导航原理样机研制调试情况。首先简要介绍ＩＮＳ和ＧＰＳ接收机通信接口设计；然后是ＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航卡尔曼滤波器设计；最后，实验室及车载组合导航实验，验证了组合方案的有效性。研究结论对远程导弹中制导有现实意义。     

GPS／数字地图组合导航

本文介绍了全球定位系统（ＧＰＳ）与数字地图组合应用的具体实现方法，为我们利用这一资源展现了广阔的应用前景。同时，还列举了几个具体的应用实例及产品。     

一种新型GPS/DR组合导航系统

利用三个陀螺仪和一个里程计提出一种新型GPS/DR组合导航系统。首先推导了这种组合导航系统的状态方程,然后给出了松组合方式的滤波方程。最后用实测算例对这种新型组合导航系统进行了验证,结果表明,相比于SINS系统、传统的DR系统,这种DR系统在车载系统应用中具有更好的优势;而且这种组合导航系统能够很好地提高单一导航系统的导航精度。     

平台罗经系统误差自补偿技术研究

利用计算机技术实补偿平台罗经系统的误差是本文的主要目的。首先建立了加速度计,陀螺,平台罗经的误差模型,主要讨论了怎样从测量误差,安装误差及陀螺非常值漂移误差中解算出平台罗经的系统误差,从而对加速度计的输出和平台罗经的姿态进行补偿,最后对本文提出的方法进行了仿真,给出了仿真曲经,结果表明,该补偿方法具有一定的效果。     

GPS/DR组合测姿自适应算法研究

本文提出GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法,有效地提高了GPS/DR组合导航测姿的精度。     

GPS/DR组合测姿自适应算法研究

本文提出GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法,有效地提高了GPS/DR组合导航测姿的精度。     

GPS／DR车辆导航系统工程实现

本文介绍了车载GPS／DR组合导航系统的实现方法,转为详细的阐述了实现车载导航系统的关键结构：里程仪和速率陀螺仪,在建立该系统数学模型的基础上,给出了系统的仿真结果和DR系统的跑车定位曲线。同时,给出了在静基座下GPS和GPS／DR系统的定位误差曲线。实验结果表明：所设计的车载DR系统是可靠的,所采用的GPS／DR组合算法是正确的,再一次验证了组合导航系统比单独GPS系统具有显著的优越性。     

车载GPS组合导航与定位系统研究

对于车辆导航来说，跟踪卫星的信号常常由于建筑物及树木等的遮挡而中断，因此，ＧＰＳ不能象在航空和海上那样确保ＧＰＳ接收机能连续、准确地进行实时导航与定位。为此，本文详细介绍了作者开发、研制的由ＧＰＳ接收机、速率陀螺仪和里程表组成的ＧＰＳ／惯性组合导航与定位系统的设计原理及测试分析结果。初步试验结果验证了该系统具有良好的导航与定位性能。     

GPS/DR组合导航性能增强技术

为了提高全球定位系统(GPS)信号短时中断时地面车辆自主导航精确度,提出了GPS信号中断时采用车辆不完全约束条件和里程仪速度信息作为量测,辅助惯性导航系统实现车辆航位推算(DR)自主导航的方案;推导了该方案的GPS/DR组合导航的卡尔曼滤波方程;并进行了计算机仿真研究和地面车载试验,结果显示GPS信号中断90 s,DR自主导航误差为20 m,能够满足部分地面车辆短时高精确度自主定位要求。     

车载GPS/北斗/DR组合导航系统研究

针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法.文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗卫星导航系统与低成本的航位推算系统组合导航方案,设计了GPS/北斗/DR组合导航滤波器...     

改进的GPS/DR组合导航自适应航向估计算法

为提高GPS/DR组合导航系统航向估计精度,在卡尔曼滤波基础上提出了一种实时调节状态误差方差阵Q、观测误差方差阵R的自适应滤波方法;利用多重判决条件和规则约束,对惯性器件信息和滤波后输出的航向信息进行数据筛选。将此方法与在卡尔曼滤波中常用的Q,R取经验值法和Sage-Husa法进行比较,经实验仿真结果表明该方法能明显提高系统输出的航向精度,可获得更为准确的航向估计结果。     

INS／GPS组合导航集中式卡尔曼滤波器的仿真研究

主要研究平台式惯导（INS）和全球定位系统（GPS）组合导航集中式卡尔曼滤波器的实现，其中包括位置组合，速度组合、位置＋速度组合三种组合方式，并给出了相应的仿真结果，研究表明集中式卡尔曼滤波器可以提高导航系统精度。     

提高GPS／DR组合导航容错性能的自适应设计

建立了一种易于工程实现的包含速度观测信息的GPS／DR组合导航模型,介绍了适用于GPS／DR系统根据硬件余度思想和残差信息统计量检测、剔除粗差观测量的方法,并给出了几个利用GPS、DR冗余的观测信息修正DR传感器的思想。实测结果表明本文提出的滤波方法,能够大大提高滤波器的跟踪精度,有效地解决了GPS定位多径误差、DR传感器实时校正的问题。最后给出了当观测卫星少于4颗时,利用2－3颗卫星的观测信息与DR组合导航的一种定位方法,在提高组合系统的可靠性方面作了有益的探索。