模糊逻辑在机器人逆运动学求解中的应用

冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算量较其它方法大大减小，且满足实时控制的要求，仿真结果也证明了该方法的可行性。     

非自治逆紧系统的拓扑压

主要研究了非自治逆紧系统上的拓扑压.给出了非自治逆紧系统上拓扑压的定义,得到了这种拓扑压关于集合Z的一些性质,并在同胚意义下,探讨了两个非自治逆紧系统上拓扑压的大小关系.     

非可微多目标优化问题的高阶逆对偶定理

在锥约束非可微多目标优化问题Mond-Weir型高阶弱对偶定理的基础上,利用Fritz-John型必要条件,在没有任何约束品性条件下给出了逆对偶定理.最后,考虑了特殊情况,研究了单目标情况下对偶问题的逆对偶定理.     

基于部件指派的多状态系统可靠度优化研究

针对一般二态系统假设的不足,提出了多状态系统条件下的可靠度优化指派问题。该问题以系统可靠度最大化为优化目标,在考虑部件分配成本和总分派成本预算的前提下,对多状态系统下不同状态对应的性能水平的进行了分析,给出了基于通用生成函数的多状态系统的可靠度评估方法。根据指派问题的组合优化的特性和多状态系统可靠性评估的特点,对传统遗传算法的适应度函数进行了改进,设计了基于整数编码的遗传算法,该算法具有离散变量的设计灵活性和强大的搜索性能。算例实验表明,本文设计的优化算法具有较好的求解质量,同时算法的运行时间也得到了大幅的缩短。本研究为多状态系统的可靠度优化提供了一条可借鉴的思路。     

“货到人”拣选系统机器人任务分配的鲁棒双层规划模型

在电商“货到人”拣选系统中,如何调度系统中的机器人并对任务进行合理地分配决定着整个系统的运行效率与成本。分析“货到人”拣选系统作业流程,建立机器人数量配置、机器人调度与机器人任务分配的双层规划模型。上层模型以批量订单完成总成本最小为目标函数,以机器人调度为决策变量,构建整数规划模型;下层模型以机器人完成所有任务的平均空闲率最小为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑机器人在完成任务过程中由于调度、避障、路径规划等导致的行走距离不确定因素,构建鲁棒优化模型。上层的调度结果制约了下层的最小平均空闲率,下层的任务分配结果影响上层的最小成本,上下层结果共同决定机器人配置决策。利用遗传算法求解模型,通过实例仿真验证了模型的有效性。     

基于大系统分解协调的CDM下不正常航班恢复优化

针对不正常航班恢复以及民航调度系统中空管、机场和航空公司之间复杂的协同调度问题,设计了一个基于大系统分解协调的不正常航班调度系统分解方法.首先简述了基于CDM的航班调度系统结构及原理,然后针对不正常航班恢复所涉及的各参与主体利益需求,建立分解级协调级多级递阶结构的不正常航班恢复优化调度模型,对分解后的各子系统模型采用遗传算法优化求解.最后通过东北空域内各主要机场航班调度的算例验证分析,结果表明采用方法能够减少航班延误时间,提高航空管理和服务质量,为具体工程应用提供决策支持.     

多约束条件下三状态复杂系统的优化分配

研究了三状态复杂系统在多约束条件下可靠度的问题.以串-并联系统为研究对象,利用选取重要度来提高系统可靠度的方法,获得了重要度对系统可靠度有着重要影响的结果,并通过算法、例题对实例进行了验证.     

面向任务保障的多组件系统效益优化策略

为了保障系统在执行任务期间高可靠、高效益的运行,从系统效益的角度出发,构建了系统可靠性模型,采用边际效应思想构建了效益重要度,提出了一种面向任务保障的多组件系统效益优化策略。当系统可靠度下降到设定阈值时,计算系统各组件的效益重要度,选择效益重要度最大的组件进行备件分配,如此进行迭代,直到完成任务保障,形成最优的备件分配序列。通过该策略实现了以运行效益最优为目标,以系统可靠度和任务保障时长为约束的备件分配序列。最后,通过数值仿真验证了该策略的可行性。     

符号网络条件下扩散耦合多智能体系统的可控性分析

针对符号网络条件下扩散耦合多智能体网络的可控性进行了研究.基于广义几乎等价划分的方法,结合系统系数矩阵的限制条件,运用图理论,给出了此时系统可控子空间维数的上界,并给出了系统可控的一个必要条件,即系统可控时,划分中所有胞腔都是平凡的.给出了一种用来计算最大领导者孤立广义几乎等价划分的算法.此外,还证明了结构平衡条件下,...     

多层非线性渗流耦合系统的特征分数步差分方法

对多层非线性渗流耦合系统提出适合并行计算的特征分数步差分格式, 利用变分形式、能量方法、粗细网格配套、分片双二次插值、差分算子乘积交换性、高阶差分算子的分解、先验估计的理论和技巧, 得到收敛性的最佳阶的l₂误差估计. 该方法已成功的应用到多层油资源评估的生产实际中.     

A Comparative Study on Dynamic and Static Sparsity Patterns in Parallel Sparse Approximate Inverse Preconditioning

Sparse approximate inverse (SAI) techniques have recently emerged as a new class of parallel preconditioning techniques for solving large sparse linear systems on high performance computers. The choice of the sparsity pattern of the SAI matrix is probably the most important step in constructing an SAI preconditioner. Both dynamic and static sparsity pattern selection approaches have been proposed by researchers. Through a few numerical experiments, we conduct a comparable study on the properties and performance of the SAI preconditioners using the different sparsity patterns for solving some sparse linear systems. This revised version was published online in July 2006 with corrections to the Cover Date.     

投入产出反问题的优化模型及算法

本文从反问题的角度讨论了修订直接消耗系数的几种优化方法，通过引入“投入产出反问题”的概念，建立了拉格朗日优化，二次规划，熵优化等三个优化模型，同时给出了算法和算例，并且比较了各种方法的计算结果。     

Parallel Algorithm for Unconstrained Optimization Based on Decomposition Techniques

We present a numerical implementation of the parallel gradient distribution (PGD) method for the solution of large-scale unconstrained optimization problems. The proposed parallel algorithm is characterized by a parallel phase which exploits the portions of the gradient of the objective function assigned to each processor; then, a coordination phase follows which, by a synchronous interaction scheme, optimizes over the partial results obtained by the parallel phase. The parallel and coordination phases are implemented using a quasi-Newton limited-memory BFGS approach. The computational experiments, carried out on a network of UNIX workstations by using the parallel software tool PVM, show that parallelization efficiency was problem dependent and ranged between 0.15 and 8.75. For the 150 problems solved by PGD on more than one processor, 85 cases had parallelization efficiency below 1, while 65 cases had a parallelization efficiency above 1.     

负载分担并联可修系统的可靠性分析

针对负载分担可修的并联系统模型,考虑了控制器可修,修理工多人的情形,并且在将控制器作为关键部件优先维修的规则下,对模型进行了可靠性分析.最后用一个实例,求得一些常见的系统可靠性指标,并结合部件的失效率和修复率进行了深入讨论,在系统不可修时求得其可靠度和平均寿命.     

线性方程组异步并行迭代法的舍入误差分析

本文对求解大型线性方程组的异步并行迭代法进行了浮点运算的舍入误差分析,给出了算法是向前稳定的充分条件.     

Hilbert C~*-模上可共轭算子的并联和

本文研究了Hilbert C~*-模上可共轭算子的并联和,推广了矩阵和Hilbert空间上有界线性算子的一些相关结果.通过举例说明:存在一个Hilbert C~*-模H,以及H上的两个可共轭的正算子A和B,使得算子方程A~(1/2)=(A+B)~(1/2)X, X∈■(H)无解,其中■(H)为H上的可共轭算子全体.     

Infinitesimal Lifting and Jacobi Criterion for Smoothness on Formal Schemes

This a first step to develop a theory of smooth, étale, and unramified morphisms between Noetherian formal schemes. Our main tool is the complete module of differentials, which is, a coherent sheaf whenever the map of formal schemes is of pseudofinite type. Among our results, we show that these infinitesimal properties of a map of usual schemes carry over into the completion with respect to suitable closed subsets. We characterize unramifiedness by the vanishing of the module of differentials. Also we see that a smooth morphism of Noetherian formal schemes is flat and its module of differentials is locally free. The article closes with a version of Zariski's Jacobian criterion.     

Direct and Inverse Scattering Problem for Canonical Systems with a Strictly Pseudo – Exponential Potential

Explicit formulas are given for the solutions of the direct and inverse scattering problems for a canonical differential system with a strictly pseudo–exponential potential. The proofs are self–contained and employ state space techniques from mathematical system theory. The paper supplements an earlier paper of the first two authors where explicit formulas were given using Marchenko's approach, and an earlier paper of the last three authors where self–contained proofs were given for the corresponding direct and inverse spectral problems. Two types of factorizations of the scattering matrix function appear and connections between them are considered.     

并、串联系统的几个工作特征

讨论了由 n个具有独立指数寿命部件构成的并联系统与串联系统的几个工作特征     

非完整动力学逆问题的一种提法和解法*

本文给出非完整动力学逆问题的一种提法和解法:已知某些积分,来求施加在系统上的非完整约束的形式;进而在已知系统动能表达式的情况下,来求加在系统上的广义约束反力;最后,给出例子说明解法的应用.