机器人腕力传感器传递矩阵的研究

腕力传感器的传递矩阵对输出信号的解耦和提高腕力传感器的精度具有重要意义。本文从多项式最佳逼近的实现来求解传递矩阵。首先在L~2意义上提出了一般的传递矩阵计算法, 并提出了两种改进的算法。然后从一致逼近出发提出最佳传递矩阵计算法,并利用线性规划的方法求出最佳传递矩阵。实验和计算结果验证了这些算法是有效的。     

工程陶瓷超精加工工艺参数对表面粗糙度影响的实验研究

介绍采用正交试验方法，通过数据处理，对影响工程陶瓷表面粗糙度的有关工艺参数进行分析比较，从而达到有效降低零件表面粗糙度的目的。     

消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响

由于惯性力的影响，机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小．理论分析表明，为了消除惯性力对输出的影响，必须知道机械手工作时的加速度．介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法，并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计．     

工程陶瓷的超精加工

介绍了工程陶瓷超精加工可有效降低加工表面精糙度的原理及超精加工工艺参数对已加工表面精糙度的影响分析。     

砂带磨削表面质量的试验研究

本文通过砂带磨削摆线轮齿面的大量试验,讨论了砂带大曲率弯曲时磨削较高精度复杂曲面零件的表面粗糙度和残余应力;分析了工艺参数对磨削表面质量的影响规律,给出了相应的经验计算式,为提高砂带磨削表面质量及合理选择工艺参数提供了依据。     

改进的RBFNN用于机器人三维表面 测量系统曲面重构

为克服三坐标测量机检测速度慢等缺点,提出机器人三维表面测量系统. 针对该系统设计了一种基于径向基神经网络(RBFNN)的简洁快速曲面重构方法. 该方法考虑到RBFNN选取的神经元函数为高斯函数,将机器人三维表面测量系统获得的点云数据投影到二维平面,然后将该二维平面平均分割,选取分割点为RBFNN神经元的中心,避免了模糊c-均值法选取中心需要迭代计算的缺点,并且重构的网络训练精度和测试精度均高于模糊c-均值法选取中心设计的网络精度. 利用该测量系统获得的实际点云数据验证了     

基于多层径向基神经网络的机器人手爪腕力测量

机器人手爪腕部所受的力的量化对于机器人的安全操作是非常重要的.为了获取手指上力传感器的输出变化,首先对机器人进行标定实验,得到了机器人在行走和操作工件时腕部所受的多维力的信息.分析了利用经典的BP网络、RBF网络方法对机器人手爪腕力测量的缺陷,设计了一种新的神经网络.3R神经网络,对机器人手爪的8个指力传感器数据进行数据融合.结果显示,该方法能大大提高手爪腕部所受的力的估测精度,从而为机器人的安全操作提供了决策依据.     

超精加工对零件耐磨性影响的试验

本文所述工作,主要是试验和研究超精加工对零件耐磨性的影响和超精加工诸因素对零件耐磨性的影响。通过试件的滑动磨损试验,证实经超精加工后的试件,其磨损量比磨削表面小。零件的表面光洁度、磨削用量(径向进给量f_r)、超精加工工艺参数(n_w/f的比值)及零件的圆度等对零件的耐磨性有着不同程度的影响。本文将对上述诸因素作比较试验和分析,以便摸索其客观规律。     

模具的精加工技术研究

许多的零件构成了一副合格的模具,零件的质量直接影响的模具质量的好坏。而零件质量的好坏是由精加工技术来保证的,因此控制好精加工技术是非常重要的。要通过对精细加工的有效控制和改革,保障最终良好的加工效果。     

基于多用途高精加工一体机的研制

随着现代加工技术的不断发展及加工精度的不断提高,特别是现在进入到纳米级的精密加工时代,传统的加工手段和设备已经很难达到这些加工要求.因此,需要有不断先进的加工手段和设备来填补加工空白;但是作为一种高精密加工手段,不同的工件加工要求必须对应相应的加工设备,这使得加工过程中要不断变换加工手段和设备,会产生加工时效过长、加工误差太大、加工精度很难保证的很多加工难题.而高精加工一体机可以综合诸多高精加工设备的特点,加工中只要适当改变部分结构,适当调整就可适应更多的加工要求,具有极其优良的应用功能.     

新型六维腕力传感器弹性敏感元件的灵敏度特性分析

提出了一种新颖的六维腕力传感器弹性敏感元件结构,定义并分析其灵敏度性能指标,为设计具有该结构腕力／力矩传感器提供了理论依据。分析计算结果表明,该弹性敏感元件是灵敏度各项同性的。     

机器人打磨碳纤维复合材料工艺研究

碳纤维复合材料由于其优越的性能正被广泛应用于工业领域,为提高打磨该材料的表面质量及改善打磨环境,在工业机器人基础上开发一自动打磨系统并对打磨工艺进行研究。基于被动柔顺装置(Pushcorp AFD71)设计机器人打磨末端执行器,相较于传统打磨工具,它具有恒力输出、力控制稳定简单、响应快等优点。重点研究了机器人自动打磨系统的集成以及利用该系统对碳纤维复合材料进行打磨实验,研究各参数(主轴转速、机器人移动速度、打磨正压力、倾角和砂纸粒度)对表面粗糙度的影响。最后通过碳纤维复合材料顶盖横梁的打磨应用验证了该机器人自动打磨系统的实用性和优越性。     

机器人测力传感器研究概述

介绍了用于机器人力控制和顺应控制的几种常用测力传感器，重点分析了几种典型的碗力传感器的弹性体结构及其优缺点。     

局部急冷磨削表面残余应力的研究

残余应力的性质与大小直接影响零件的物理机械性能。采用局部急冷新工艺进行磨削试验,结果表明可使零件表面获得残余压应力,为控制与调整已加工表面应力状态、提高零件表面质量提供了一条有效的途径。     

针对机器人焊接飞溅缺陷的机器人打磨工艺研究及优化

焊接过程中会出现飞溅缺陷,需要经由打磨环节使工件合格.人工打磨低效、成品无法达到同一标准和工人易受伤等明显缺点,因此恒力打磨机器人的研究更加重要.由于机器人焊接工艺的参数选择不当、极点压力过大和熔滴过渡不正常等原因产生的飞溅缺陷在实际生产过程中无法完全避免,需要使用打磨机器人对焊接后工件进行打磨处理而使工件达标.基于打...     

机器人主动触觉搜索方法的研究

设计了一种双指手指结构，提出了新的主动触觉搜策略，利用多种传感器的输出来不断改变机械手的姿态，从而有序地搜索到三维物体的特征信息，并据此生成物体的三维图形。     

水下船体表面清刷机器人磁吸附系统的研究

介绍了船体表面清刷机器人磁路的设计，磁吸附力的计算和磁吸附系统的封装工艺及在水下磁吸附力的变化情况．研制了水下船体表面清刷机器人所用的磁吸附系统．经样机试验证明该吸附系统具有体积小、吸附性好、防护性能强的优点．     

高速高效低粗糙度磨削表面粗糙度和质量的试验研究

本文介绍了一种用普通砂轮和高速磨床进行高速高效低粗糙度磨削的新型超精密磨削加工技术。在大量的试验中对磨削表面粗糙度和质量进行系统地研究,并且获得了镜面(R_(zmin)=0. 048μm)。与传统的低速超精密磨削相比,采用这种新技术将会使磨削表面粗糙度大大降低和获得良好的表面质量。此外,也对其磨削机理进行了一定的探讨。     

预应力磨削表面残余应力的研究

一般常规磨削试件常得到表面残余拉应力,这种残余拉应力使工件的疲劳强度大为降低,而且在腐蚀环境中容易腐蚀。如果能获得表面残余压应力,则其疲劳强度大大提高,抗腐蚀性能会有所改善。本文对45号钢退火试件预加拉伸应力进行磨削试验,结果表明可使试件表面获得残余压应力,从而为控制和调整已加工表面残余应力提供一条新的途径。     

散斑法测量表面粗糙度R_q的研究

围绕光学测量表面粗糙度Ｒ＿ｑ的精度提高问题，应用Ｌｅｇｅｒ理论，侧重讨论了投射到测量表面的两束激光相干光束之间的夹角δｘ的变化对测量结果的影响，指出了一条提高测量精度和扩大测量范围的有效途径。