基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划

分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束,以泊车轨迹的最大曲率值最小化为目标,以轨迹曲线控制点为变量,根据Ackerman转向原理建立车辆运动轨迹多约束方程.分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线.仿真结果表明:对于一般泊车环境该方法能使车辆无碰撞地进入车位,且满足泊车轨迹曲率连续性;对于相对狭小泊车环境,也能求得一组轨迹控制点,通过不断调节前轮转角实现车辆无碰撞地泊车入位并保证了轨迹曲率的连续性.仿真结果表明了基于样条理论的泊车轨迹规划方法可实现车辆无碰撞地泊车入位,并满足轨迹曲率连续性要求,有效地解决了泊车过程中停车转向问题.     

基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究

为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调.     

多项式曲线优化的垂直泊车路径规划与跟踪

为提高复杂环境下自动垂直泊车的安全性和成功率,提出一种基于多项式曲线优化的垂直泊车路径规划方法和跟踪控制策略.首先,基于直线-圆弧路径下逆向泊车的方法,计算垂直泊车可行起始点范围.其次,综合考虑车辆位置结构和道路边界约束,以多项式为基函数、泊车终点姿态角最小为目标,建立多约束非线性规划路径函数模型,利用粒子群算法求解垂直泊车路径.最后,结合模糊神经网络控制方法,设计路径跟踪控制器.构建Simulink/CarSim仿真模型,对所提路径规划方法和跟踪策略进行仿真,结果验证了所提泊车路径规划和跟踪控制策略的可行性和有效性.     

模糊控制在车辆防撞器中的应用

本文首次将模糊控制原理应用于车辆防撞控制器的研究中，此控制器若能安装在车辆上将大大降低交通事故发生率，因而具有较好的经济前景和实用价值。     

基于模糊控制的垂直切换决定算法

蜂窝网络(cellular network)与无线局域网(WLAN)的融合是下一代移动通信的发展趋势,在通信过程中,节点将在两种网络间进行垂直切换.文中提出了一种垂直切换决定算法,该算法采用学习机制建立模糊集合的隶属度函数,并从用户对WLAN选择度、WLAN的信号强度以及带宽3个方面进行考虑,通过模糊推理,最终作出切换决定.分析及仿真表明本算法能够在综合多种影响切换的因素基础上作出准确的切换决定,与传统算法相比较,本算法的切换次数降低到传统算法的50%以下.     

模糊控制在控制系统中的应用

针对不同的典型被控对象,介绍了采用比例积分微分控制和模糊控制两种控制方法.通过仿真实验证明,Fuzzy控制对被控对象参数和模型结构的变化,能获得较好的控制效果.     

模糊控制理论在温控中的应用

本文以双模Ｆｕｚｚｙ控制为基础，针对被控对象具有慢变化以及纯滞后的特点，论述了如何掌握被控温度的变化趋势及变化速度，最后确定了该系统的Ｆｕｚｚｙ控制规则。     

模糊控制理论在温度控制中的应用

将模糊控制理论应用到温度控制过程中，介绍了模糊温度控制器的设计过程和方法，并在电阻炉上实验研究．文中给出了在不同温度设定值和不同起始温度下的实验结果．实验结果表明，模糊温度控制器具有良好的控制性能．     

模糊控制理论在商品流通中的应用

利用模糊控制理论给出了一个新的分析和判断商品流通过程的方法,在商品供求的动态过程中,相互影响的因素较多,传统的控制方法较难实现;此方法改进了传统的控制方式,从而使整个控制过程更加具有现实意义。     

超声波传感器实现垂直泊车

自动泊车系统主体是一辆模型小车,具有前轮转向后轮驱动的能力,电源为蓄电池,实验平台实现小车的运动控制,运用超声波传感器检测小车前方障碍物以及离目标车位的距离来实现小车自动倒库功能,系统分为超声波测距、倒车控制、车位检测、人性化的界面显示,运用对多个传感器实时测量值边缘滤波处理和中值滤波处理的结果显示车辆与障碍物的位置,通过模糊控制理论,计算前轮的转向角度及车辆运行速度,最后可以自动地完成泊车操作。     

压力补偿控制在立体车库液压系统中的应用

介绍了垂直升降门式移动类自动化立体车库举升臂液压系统的工作原理以及压力补偿控制在本液压系统中的应用。应用AMEsim仿真软件对压力补偿控制回路的调速特性、抗干扰特性和超载特性进行了仿真分析。结果表明:系统的调速特性较好,控制速度只与输入信号有关,不受负载变化的影响,抗干扰特性和超载特性均能满足要求。     

模糊自适应PID控制方法研究与仿真

对于非线性、时变性的系统来讲,传统PID控制难以达到满意效果。利用模糊推理的方法实现对PID参数的在线自动整定,并且在Matlab软件环境下进行了研究与仿真。仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统控制响应快、控制稳定,且具备了良好的动态性能。     

模糊控制理论在城市公共交通中的应用

对在城市公共交通运营管理中人─机结合的智能化管理开发中应用模糊控制理论进行了探讨．分析了公共交通中长期传统的人为调度模式,如长趟、区间、甩车等形式进行模糊语言描述,从而可以对车流动态信息采用模糊控制规则与运算规则进行描述,得出相应的确定调度模式,为实现人为、经验调度向人─机结合的调度模式过渡提供一种参考方法．     

高超声速再入滑翔飞行器的模糊变结构控制

针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定的滑模面,模糊控制器根据误差状态与滑模面的相对位置输出控制信号,使得系统的轨迹能趋近稳定的滑模面,从而使得误差沿着滑模面收敛到原点.将模糊滑模变结构控制方法应用于高超声速滑翔洲际飞行器,给出了再入滑翔姿态控制器的设计方案,分别对攻角、侧滑角和倾侧角设计了独立的模糊变结构控制器,提出了分段线性控制分配方法.在Matlab中进行了整个控制系统的仿真测试,验证了该方法的可行性.     

Research on the Winding/Unwinding Control System Based on Fuzzy Control Theory

A fuzzy controller of the winding/unwinding control system used in jig-dyeing machine is introduced, which is superior to the one with conventional optimal PID controller in convergence speed and stability. Its mathematical model and transfer function are presented based on mechanism of the winding/unwinding control system. Simulation of the fuzzy controller carried out in the MATLAB （Simulink） environment proves that the control system based on fuzzy controller is superior in quality, precision and operation to a conventional optimal PID controller. The outlined experimental results also show the effectiveness and the robustness of the fuzzy PID controller in good dynamic performance, high robustness to parameter variation and disturbance.     

直立式焦炉的火道控制研究

针对焦炉燃烧过程的特点,提出了火道的控制系统,同时建立了烟道吸力与煤气流量之间的关系模型,并给出了控制系统的仿真结果。     

模糊理论在交流电力驱动效率最优控制中的应用

分析了感应电机的气隙磁通与交流传动的系统的静态，动态运行特性和效率之间的关系，应用模糊理论，在保证系统性能的前提下，通过在线搜索有关变量，找到系统功耗最小的方法，实现了效率最优控制，仿真结果证明了该方法是可行的。