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刚柔耦合约束多体系统的动力分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了描述柔性多体系统的牵连坐标系统。该系统由惯性参考系,牵连坐标系,物体坐标系及单元坐标系组成,实现了对刚体平动。刚体转动及弹性运动的连续分解,最大限度地消除了由于铡体大角度转动导致的非线性特性。以有限元法为基础,应用拉格朗日方程建立了在该坐标下的刚柔耦合约束多体系统的动力学控制方程,该方程具有耦合程度小,易于推导,编程及求解等优点,为大规模约束多体系统的动力分析提供了新的途径。本文还讨论了 相似文献
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对理论力学教材中刚体绕定轴转动定义的质疑 总被引:1,自引:1,他引:0
对国内一些理论力学教材里对刚体绕定轴转动的定义提
出了疑问,认为这些定义不妥或者有误,并且对刚体绕定轴转动如何正
确定义,提出了自己的看法. 相似文献
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具有几个定轴转动刚体的复合运动,利用惯例的确定其时间矢量导数的方法计算刚体的角加速度和动点的加速度是极其困难的,为此,本文利用组合理论的矢量法进行简化计算,这个方法的优点是既易于列表解答又能保留其物理概念。 相似文献
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平面运动刚体对速度瞬心的动量矩方程 总被引:1,自引:0,他引:1
将平动系的原点与平面运动刚体上成为速度瞬心的点相固连得到的动量矩方程,能不能算是对速度瞬心的动量矩方程?本文试以一种较简便的方法推导平面运动刚体(简化成平面图形)对以速度瞬心作矩心的动量矩方程.设有非惯性系 Oxy(简称动系)相对于惯性系(?)ξη(简称静系)作任意平动;动系内运动图形的质心及其 相似文献
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将平动系的原点与平面运动刚体上成为速度瞬心的点相固连得到的动量矩方程,能不能算是对速度瞬心的动量矩方程?本文试以一种较简便的方法推导平面运动刚体(简化成平面图形)对以速度瞬心作矩心的动量矩方程.设有非惯性系 Oxy(简称动系)相对于惯性系(?)ξη(简称静系)作任意平动;动系内运动图形的质心及其 ... 相似文献
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首先阐述了刚体运动的列阵-矩阵描述方法,然后在阐明刚体瞬心及两类瞬心轨迹等概念的基础上,经过简洁的数学推演,给出了平面运动刚体的动瞬心轨迹与定瞬心轨迹在固定坐标系中投影的运动方程.通过分析二者的运动方程,证明了结论:平面运动刚体任一时刻的动瞬心轨迹在定瞬心轨迹上作纯滚动,接触点即为刚体在该时刻的瞬心固连点.然后通过一个具体算例展示了瞬心轨迹运动方程的求解方法,并讨论了运动方程的物理意义.最后对一般运动刚体的情形进行了简要讨论. 相似文献
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对于相切型问题,实际作定轴转动刚体外形可能为任意封闭曲线,传统利用圆心到接触点距离保持不变特性选择动点的方法无法求解。针对这类问题,在教学中采用瞬时运动学分析方法,即找一特殊动点。该瞬时相对速度为零,从而得到所需要求解的运动学量,方法简单且直观。本文首先证明该特殊动点的存在性和唯一性,然后给出特殊动点的确定方法,最后给出3个求解实例。该方法在本校理论力学教学中得以实践,学生反映容易掌握和理解。 相似文献
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动轴理论是指用相对动轴系的运动来列写质点或刚体的动力学方程的理论.动轴系可以固连于刚体上,也可以不固连于刚体上.动轴理论给出的方程,有时是方便的. 相似文献
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刚体平动与日常生活联系紧密,但被认为是简单运动,在教学上常被忽略;对动点的动量矩定理因形式多样,其辨析与应用又是教学上的难点.本文将对动点的动量矩定理应用于加速平动刚体,导出了平动刚体对任意动点的力矩平衡方程.通过改编,设计一道简单例题加强对刚体平动动力学和对动点动量矩定理的教学. 相似文献
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用拉格朗日方程推证平面运动刚体相对于瞬时速度中心的动量矩定理 总被引:1,自引:0,他引:1
本文应用拉格朗日方程推证平面运动刚体相对于瞬时速度中心的动量矩定理。此证法较简明,并兼可讨论某些涉及的刚体平面运动问题。现介绍于后。图1示一作平面运动刚体的平面图形,其中oxy... 相似文献
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由刚体平衡的充要条件出发,证明了一般刚体的匀角速定轴转动状态不是平衡态;刚体只有绕其对称轴或通过质心的惯量主轴的匀角速转动状态才是平衡态. 相似文献
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本文讨论了平面运动刚体动力学中对任意动点的动量矩定理与相对于质心的动量矩定理在形式上相同的条件(以后简称在形式上同于质心),在以平面运动刚体上的点为矩心的条件下,研究了动量矩定理在形式上同于质心的点的轨迹,并建立了对加速度瞬心及速度瞬心的动量矩定理并说明其应用。 相似文献
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四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要地介绍了四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用.主要有下列内容:四元数(欧拉参数)的简单介绍;在刚体有限转动理论方面的应用;四元数形式的刚体定点运动的运动学方程与动力学方程;多刚体系统四元数关联矩阵的构造;四元数形式的多刚体系统运动学方程与动力学方程. 相似文献
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设动系o'x'y'的原点为刚体上任一定点,动系相对于定系(惯性系)oxy作平动。刚体(简化成平面图形)的质心为C;某瞬时t图形上成为加速度瞬心的点为Q;图形上任一质点M_i其质量m_i,刚体总质量M;图形转动的角速度和角加速度为ω和ε;对加速... 相似文献