基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

针对机器人末端轨迹为自由曲线问题,研究了三次非均匀B样条曲线插补算法。该算法能够根据任意分布的示教点,通过曲线反算求出原曲线。针对曲线速度规划中减速点难以预测的问题,提出以复合柯特斯公式进行曲线积分,求出曲线长度,并通过曲线反向拟合将机器人运行位移实时地转化为插补点。同时为了减小震荡,利用曲率极值点对曲线进行了分段速度规划,从而达到在曲率极值点处进行减速的目的。最后,通过一个仿真实例,证明了该算法的有效性。     

基于FPGA数字图像处理算法研究简

由于数字图像的广泛应用,人们对于图像处理的实时性要求也越来越高,仅依靠软件方法实现的图像处理已经无法满足要求,因此,FPGA被越来越多的应用于图像处理中.本文对图像处理的算法进行了分析,并利用Matlab软件进行了仿真.并将合适的算法通过Verilog语言进行实现,再利用quartusⅡ软件进行仿真,最后应用于实际的图像处理系统中.     

追风人物简

大器晚成的游泳健将连创11项世界纪录 据日本媒体报道．现年99岁的日本老人长冈三重子从95岁起接连创下了95～99岁年龄段的仰泳、自由泳．蛙泳等11项世界纪录。她将于2014年开始进入100～104岁参赛组．挑战新的记录。     

外刊概要简

自从奥巴马2010年3月签署“平论蜃扣法案”以来,该法案就成为美国政治的焦点。茶党及其共和党内的盟友不会放过任何一个阻扰该法案的机会,围绕这一法案的争议在短期内也不会尘埃落定。