上海交通大学SmartStar队技术报告(节选)

本文以Freescale16位单片机MC9S12DG128为核心控制器，在Code WarriorIDE开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合LabVIEW仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。     

智能汽车竞赛技术报告(节选)

针对智能车竞赛中传感器信号处理设计安装、底盘参数选择、电路设计、HCS12控制软件主要理论、控制算法等方面进行阐述,并列出了模型车的主要技术参数.     

Cyberdragon队智能车技术报告

赛车采用LC谐振回路对电磁导引的信号进行检测,通过电磁场强度分析赛道信息,用PID方式对舵机进行反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度,采用优化后的Bang-Bang控制实现速度闭环。     

Cyberdragon队智能车技术报告

赛车采用LC谐振回路对电磁导收的信号进行检测,通过电磁场强度分析赛道信息,甩PID方式对舵机进行反馈控制.同时通过速度传感器获取当前速度,采用优化后的Bang-Bang控制实现速度闭环.     

七面鸟队技术报告(节选)

根据大赛规则,本智能车系统以单片MCF52259单片机作主控单元,利用振荡回路感应引导线中交变电流产生的电磁波信号指出前进方向,用超声波模块结合陀螺仪控制直立,CPU处理信息后驱动电机推动车模前进及转弯。在运行过程中,依靠PID算法对赛道进行稳定跟踪并对车速进行控制,实现稳定快速的运行。     

空阔横行队技术报告

本设计以第十五届全国大学生智能车竞赛为背景,结合无线传能技术,制作一辆以STC8A作为核心控制单元的节能车模.该智能车车系统显示了高度的智能化、人性化,并且具备良好的安全性、稳定性,可以为无人驾驶汽车及环保个人交通工具的后续研究提供经验.     

智能车参赛设计技术报告(节选)

车模的图像是车模稳定性的关键,机械部分是速度的关键,优良的辅助调试系统是高效率调试的前提,而其它的控制、驱动、决策等部分在以上部分良好的前提下,则显得相对次要.本次车模的制作目标应着重提升机械性能,并提高图像质量.     

第四届智能车竞赛技术报告（节选）

报告通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍,详尽地阐述了设计者的思想和创意,具体表现在电路的创新设计,以及算法方面的独特想法.     

第十五届全国大学生智能汽车竞赛

本文介绍的智能车系统以stc8g2k64s4微控制器为核心控制单元,并根据比赛的具体情况,自制质量较轻、较为灵活性的车模,使用stc8g2k64s4作为系统的控制核心,让它根据所采取的数据输出PWM波使电机差速转向.最后,我们对车模存在的问题分析、改进.     

基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测研究

在两轮自平衡车设计的过程中,车身姿态检测是关键的设计环节,关系到自平衡车能否有效进行车身的自动控制。但是,使用单一传感器容易导致姿态检测过程中出现测量误差和噪声干扰,所以还需要对测量信号进行滤波处理。因此,基于这种情况,本文设计了一个基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测系统,从而更好的解决自平衡车的姿态控制问题。     

基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计

文中以第七届"飞思卡尔"杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心,设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角,再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验及实际比赛表明,本智能车系统可稳定运行,具有速度快,转向灵活,抗干扰性强的特点。     

基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能。     

多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制

文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究,选择STM32作为开发平台,针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题,设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据,同时减少了存储量,得到更准确更稳定的角度值。控制结果表明,卡尔曼滤波方法下的多组传感器数据融合的姿态检测方案,能够更好地有助于系统抑制噪声,使得自平衡机器人的姿态调节更加稳定,更有利于机器人系统的控制。     

基于STM32的两轮自平衡遥控小车

针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究型平衡小车系统。该系统以STM32为主控芯片,采MPU6050采集小车的姿态。然后通过卡尔曼滤波融对数据进行融合处理,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动＇使小车保持平衡。系统利用自制的无线遥控模块中的NRF24L01模块传输控制信号模拟人体姿态调制,控制小车的行走。     

一种基于竞赛的两轮自平衡小车的设计

介绍一种两轮自平衡智能小车控制系统的实现方案。该系统以MC9S12XS128单片机作为主控芯片,采用一组激光传感器进行路径检测,使用ENC-03MA陀螺仪与MMA7361加速度计进行小车直立自平衡检测,利用BTS7960芯片进行电机驱动,使用增量式编码器进行速度检测,借助滑动电阻器和液晶屏对参数进行调整与观测。在软件方面,结合PWM技术和PID控制技术对小车的两个直流电机的转速进行控制,可以实现两轮小车的动态自平衡快速寻迹运行。实践表明该设计达到了理想效果。     

基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计

着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID 算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统,选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。     

五年磨一剑走向成熟的智能车竞赛第五届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛总决赛闭幕

古代哲人赫拉克利特说过＂人不可能两次踏入同一条河流＂,你也不可能两次欣赏到同一个西湖,因为西湖水每三个月会更换四次以保持水质。同样参加飞思卡尔杯智能车竞赛的选手也只有一次机会,在岁月流逝中见证一批批大学生的成长。2010年,对于参加第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛总决赛的选手而言,“天堂”杭州见证了他们几个月努力的成果。     

基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计

两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台,车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合,型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法,系统控制算法采用倾角环,角速度环与电流环的PID控制方法。最后,制作了两轮自平衡车的原型,并给予了初步运动控制验证。该实验平台能够初步实现自平衡功能,后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究。     

屏蔽技术(一)

屏蔽的作用是对空气中或产品所处的任何环境中（如真空、油等）不需要的信号进行衰减,屏蔽的特性通过衰减量与频率的关系曲线表示。通常来讲,电磁屏蔽等同于一种电磁滤波器,它能够对电磁波进行衰减。为得到更佳的EMC性能,可同时采用屏蔽和滤波措施。     

屏蔽技术(二)

4．3．6远场中孔缝的谐振／天线效应 屏蔽体上所有的孔缝都可以看作是“无意的缝隙天线”，能够穿过屏蔽体将电磁能量辐射出去，使产品的电磁发射和电磁抗扰度性能指标恶化。孔缝的最低谐振频率与其最大口径g（最大缝隙尺寸，可以是其直径或最长对角线）相关，g等于最低谐振频率所对应波长的一半。如果频率低于该最低谐振频率，